在辛亥革命早期的反清運動中，暗殺是一種非常特殊的鬥爭方式，很多支持暗殺的愛國志士都認為只有這樣才能喚醒麻木的民眾，鼓舞民心，因為暗殺有殺一儆百的威懾作用，並且有可能將清政府趕出關外，即使暗殺者自己犧牲，也絲毫不會影響與其志同道合革命者的鬥志，反而會激勵他們前赴後繼地區推動革命的進程。
經過甲午戰爭和日俄戰爭，人們看到了日本在明治維新後的巨大變化，認為要想改變清政府落後的局面，也需要立憲。於是在很多官員和立憲派的推動下，清廷重臣袁世凱、張之洞等人的聯名上書，請求實行立憲，同時要派遣官員出國考察別國的憲政。
1905年7月，清廷下令確定了出國考察的「五大臣」，分別是37歲的鎮國公載澤、44歲的商部右丞紹英，44歲的閩浙總督瑞方，50歲的巡警部尚書徐世昌，52歲的戶部侍郎戴鴻慈。
考察憲政這件事本身對於搖搖欲墜的清政府而言，確實是一個很大的轉折點，若能成功，或許也能向明治維新後的日本那樣迅速強大起來。但對於那些立志「救亡圖存」的革命人來說，這只不過是清政府為了挽救自己形象而做的徒勞之功，想要實現真正的民主自由，只有推翻清政府，建立新世界這一條路。
生於光緒四年（1878年）的安徽桐城人吳樾，是主張暗殺的代表人之一，他在保定高等學堂上學期間，接觸到了金慰農等革命青年，閱讀了大量的進步書刊，隨後在楊篤生的幫助下，加入了北方暗殺團，他認為：暗殺如戰兵，復仇如援兵，二者相互配合，革命方可成功。
1904年欽差大臣鐵良南下，借巡查巡查各省軍事財政之由，大肆斂財，激起民憤，於是王漢、胡瑛等革命黨人趁鐵良乘火車到達彰德站時，對其實行了暗殺，但由於王漢幾次開槍都沒有打中目標，最終刺殺失敗。
吳樾一直以來也將鐵良作為暗殺對象，但鐵良經過遇刺一事後，回到北京深居簡出，戒備十分森嚴，吳樾無從下手，當他聽到「五大臣」出國考察憲政這個消息後，認為「預備立憲」只是清政府的一場騙局，於是將刺殺對象改為了「五大臣」。
1905年9月24日上午，北京正陽門火車站，鑼鼓喧天，彩旗招展，軍界、商界、政界的主要任務齊齊到場，各學堂的學生們統一服裝，列隊歡迎，巡警、消防也嚴陣以待，甚至還有幾名駐京的外國公使，大家聚集於此歡送「五大臣」代表團出使歐美，考察憲政。
此時吳樾懷揣自製炸彈，也來到了現場，他原本是歡迎隊伍中的學生，穿著統一的學生裝，上不了火車，於是情急之下買了一套清隸僕役的衣服，喬裝之後趁混亂之時，混上了五大臣出使的專列火車第四車廂。專列一共五節車廂，正中間的第三節車廂是五大臣的花車。
吳樾想再次趁亂從第四車廂混入第三車廂時，被衛兵攔下，吳樾的南方口音引起了衛兵們的懷疑，緊接著又過來幾名衛兵，吳樾見此情形，試圖衝進三車廂，引爆身上的炸彈與五大臣同歸於盡，但剛到三四車廂的連接處，火車突然啟動，車身巨大的震動突然出發了炸彈的撞針，車廂頂頓時開了花，
吳樾被炸得血肉橫飛，當場身亡，而五大臣中，除了紹英受傷重些外，其餘四人皆無大礙，周邊有10多人受傷，2人死亡。
官兵們發現刺客死亡後已經滿臉是血，無法辨認，於是將其陳屍數日，仍無人認領，最終將其拍成照片，發至各省進行排查後才確認，此人是直隸高等學堂的學生吳樾。
吳樾一直認為建立新政府比立憲更為重要，因此對於立憲十分敵視，這一點在兩年後刺殺恩銘的徐錫麟那裡得到了共鳴，徐錫麟在供詞中說：「滿人虐我漢族將近300年矣，觀其表面立憲，不過牢籠天下人心，實行中央集權，膨脹專制力量。」
吳樾襲擊案後，社會輿論普遍譴責吳樾，贊同立憲。令暗殺團的革命黨人沒有想到的是，他們試圖阻止政改的這顆炸彈，卻意外地讓百姓們又站到清政府一邊，罕見地出現了全民支持憲政的和諧局面……
但在吳樾的影響下，隨後幾年又出現了多起暗殺事件：1906年，兩江總督瑞方、廣東水師提督李準遇刺，1907年，安徽巡撫恩銘遇刺，1908年協統餘大鴻遇刺，1910年汪兆銘刺殺攝政王等，正是這些暗殺活動，在很大程度上推動了辛亥革命的早日到來。