地球生來就是旋轉的。科學家推測，地球和太陽系的其他7顆行星都來自於46億年前的一個旋轉的氣體和塵埃雲團。雲團裡的物質顆粒自己也不停地旋轉，相互黏附在一起，最後形成體積較大的天體。
今天，各行星繞太陽公轉的方向依然與初始雲團旋轉的方向一致。小行星，也就是行星和衛星形成之後留下的巖石天體，在圍繞太陽公轉的同時也在不停地自轉。一些體積較大的小行星需要5-8小時才能自轉一周。
地球自轉一周的時間大約為24小時。據此，一位美國天文學家威廉哈特曼（亞利桑那州圖森行星科學研究所的研究員）推算出，地球赤道上的自轉速度約為1600千米/小時。
地球自西向東轉。於是各個國家都將衛星的發射地點選在赤道附近（比如美國的佛羅裡達州），而且總是朝著東方發射，這樣，衛星在發射前就具有1600千米/小時的初速度。
問題是，地球的自轉速度為什麼不加快也不減慢呢？實際上，地球的自轉速度是在變化的。地球形成初期，它的旋轉速度比現在快得多，據科學家估計，那時候地球赤道附近的自轉速度大約為6400千米/小時，也就是說，那時的一天只有6小時（如果那時候地球上有人類存在的話，那他們將會在日出3小時之後看到日落，然後是只有3小時的夜晚，估計只夠打個瞌睡用的）。