無人機集群控制策略研究現狀

2020-09-03 啟飛應用

無人機集群控制策略是無人機集群的基礎，能夠解決不同類型無人機在集群編隊、隊形保持與重構等相關集群問題。李欣等人針對控制對象的不確定性、目標任務的複雜多變提出了集群智能控制的概念。


段海濱等基於生物群集和無人機集群相似性出發，分析了二者自主控制的對應關係，並探討了仿生物群集的無人機集群自主控制中的核心問題。羅德林等人為提高大規模無人機集群對抗策略的有效性，提出將多agent系統應用到無人機集群系統中，將系統中單機視為獨立的agent，建立無人機獨立的單機行為集。景曉年等為解決無人機集群的運動控制問題，基於無人機的避碰、聚集和速度匹配規則，提出一種基於規則的運動控制方法，並根據規則建立了集群動力學模型和運動控制模型。朱創創等人基於分層控制和封裝的思想，將無人機控制系統分為執行層和決策層。應用領導—跟隨協同編隊控制算法，搭建了分布式控制的無人機集群編隊控制演示驗證系統。


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