達爾文乘坐貝格爾號艦環球考察5年的時間，最終將全世界採集的各類資料、數據匯總，總結出了生物的進化論，包括人類，地球上的所有生物都是生物進化的產物，如果一定要追根溯源，則一切都來自於41億年-35億年之前，從原始海洋中出現的第一個單細胞生命。進化論認為，現代人類和類人猿之間，最開始有著同一個祖先，大約在1000萬年之前，伴隨著東非大裂谷的出現，猿類一部分選擇繼續留在樹上，而另一部分則選擇來到地面，進化也開始朝著截然相反的方向前進。
那麼，人類究竟是如何出現的呢？2002年，在遼寧凌源發現了一個白堊紀時期的動物化石，這個化石距今已經有1.25億年的歷史，雖然它的頭顱骨因為時間太久，早已經被壓變形了，但是，它的毛皮、牙齒、軟骨等仍然清晰可見，古生物學家認為，這個化石是真獸下綱的最早祖先，將它命名為「始祖獸」，如果沒有它的出現，哺乳動物也不會存在，相應的，人類也不會出現。
讓我們看一下時間，白堊紀中晚期的時候，地球上仍然是恐龍稱霸的時代，哺乳動物雖然出現了，但是生存情況並不樂觀，很多恐龍都以哺乳動物為食，特別是恐龍晚期的傷齒龍，更是差一點將哺乳動物給捕食滅絕了。幸運的是，6500萬年前，地球因為一顆小行星的撞擊，導致了第五次物種大滅絕的發生，恐龍的數量銳減，而且此後地球的氣候發生了巨變，無法適應環境變化的恐龍和絕大部分生物，都在那場災難中滅絕了。
哺乳動物的祖先幸運的生存了下來，並且開始了快速的進化。時間又過了3000多萬年，在非洲的熱帶森林中，猿類出現了，它們也是與人類最接近的生物，現代研究將猿類稱為人類的「表兄弟」。
某種意義上來說，猿類的出現奠定了人類出現的基礎，畢竟，根據進化論，人類是由猿類進化而來的。現代研究認為，700萬年前，南方古猿開始嘗試著直立行走，此後漸漸脫離了猿類的形態，朝著猿類和人類之間的過渡性生物——類人猿的方向轉變。此後，大約180萬年之前，世界上最早的人類——能人出現了，他們也讓地球上高等生物的出現，有了更多的可能，特別是能人第一次走出非洲，也讓地球上進化出了更多的人科生物。
14萬年之前，由非洲能人進化成的智人出現了，並且開始走出非洲，完成了現代人類第一次世界大遷徙，當時地球上已經具有很多其它人科生物了，比方說北京猿人、尼安德特人等等，在過去很長的一段時間裡，人們都認為北京猿人是我們的祖先，不過，後來科學研究卻表面，北京猿人與現代人類存在生殖隔離，與我們並不是同一個物種。嚴格意義上來說，智人打敗了其餘的16種人科生物，成為了地球上唯一的智慧生物，他們才是現代人類的直接祖先。當然，一直到1萬年之前，人類祖先的生活仍然非常的原始，一直到人類進入農業社會，才開始有了突飛猛進的發展。