從夏商時代，生產力低下，基本上不會有什麼大型的攻城戰。夏商時期的戰鬥，大多數都是兩撥人哐哐的一頓F2A，主帥偶爾操作一下。一般來說哪邊的人多，身體條件好就會取得戰爭的勝利。隨著時間的發展，到了周朝，生產力有了長足的進步，尤其到了春秋時代。
春秋時代，各式各樣的戰車已經開始應用到了戰爭之中，戰爭的興致也不再是以掠奪為主，而是變成了徵服和兼併。戰爭的目標和模式的變化，就需要新型的器械對城池造成傷害，各式各樣的攻城器械也就應運而生。
周朝的生產力雖然有了長足的發展，但是城池的建築技術依然不是很成熟，大部分的城牆還是夯土牆，呈梯形。在攻城的時候用一種頂端帶有鉤子的梯子、繩子或者長杆來勾住城牆，進攻者順著攀爬上去。這種簡陋的攻城設備叫做鉤援。因為是夯土牆，城牆也不算太高，鉤援在當時算的上是一種攻城利器。
和鉤援同時期的還有兩種攻城設備叫做臨車和衝車，在周文王進攻崇的時候，就用了鉤援、臨車和衝車：「以爾鉤援，與爾臨衝，以伐崇墉」！
臨車是根據在城外築土臺的靈感，用移動的木製高層車輛代替土臺，士兵在車上對守軍進行壓制。樓車、巢車都是根據臨車發展演變來的。衝車就好理解了，就是用來衝擊城門的一種戰場。
在周代，還有一種犀利的攻城武器叫做「拋車」據《範蠡兵法》記載，「飛石重十二斤，為機發，行三百步」！一種用機械發出石頭的武器，也就是我們現在所說的投石機。在周代，科技也不是太發達，這種簡易版的投石車就是一個木頭架子，架子串著一根橫軸，一根大木頭，用槓桿和離心力的原理把石塊發射出去。在木架下面裝上輪子，還可以方便在戰場上移動。這就是最早的拋石機的雛形。
到了三國時期，著名的官渡之戰中，曹軍就是用的可以移動的拋車攻擊袁軍的櫓樓和戰車，因為拋車命中目標後會迸發出巨大的聲響，故而心驚膽戰的袁軍敬畏地稱其為「霹靂車」！後來司馬懿打公孫淵、司馬昭攻壽春都大量的使用過投石機。
南北朝時期，把發射石頭的器械固定在戰車上，這種戰車被叫做「拍車」，固定在船上就叫做「拍船」！隋末又把拋車叫做「將軍炮」！唐宋的時候，拋車的發展更加成熟，分為輕、中、重型三種，最大的重型拋車需要兩百多人一起操作。
到了元代，在元世祖攻打襄陽的時候，用的一種巨型投石機，可以投出一百五十斤的石彈，這種投石機就是著名的「回回炮」！這種投石機已經不需要人力去拉動炮索了，而是用一塊巨石當作配重，用鐵鉤勾住拋竿，鬆開鐵鉤後，配重的巨石下墜，把石彈拋射出去。據《元史》描述，這種炮「機發時聲震天地，所擊無不摧毀，入地七尺」，威力十分的巨大。
到了明代，投石機逐漸的被火炮所替代，開始慢慢的退出戰場，直到清代，完全的被火器所淘汰。