51單片機PWM控制電機

小時候玩的四驅車，給直流馬達接通電源就嗤嗤的跑出去了。電機種類眾多，就屬控制直流電機最簡單，只要對調正負極就能改變電機的轉向。另外，直流電機負載能力強，適合做越野車的驅動電機。為了做可調速的越野車，就有了這篇文章。

電源電壓輸出是固定的，電機的轉速也因此是固定的，為了調節電機的轉速，就得改變電源電壓的輸出(為嘛要改變電機轉速?舉個簡單的列子，雙電機驅動小車-一邊一個電機-如何實現轉向？讓兩邊輪胎上的速度不同即可)。how？用PWM調製的方法，把恆定的直流電源電壓調製成頻率一定寬度可變的脈衝電壓序列，從而可以改變平均輸出電壓的大小，以調節電機的轉速。電源電壓在此處就是51MCU的引腳輸出，4.5-5V，只要在引腳上產生頻率可調的波形即可。假設在一個周期內，就10ms吧，前5ms引腳輸出高電平，後5ms引腳輸出低電平，周而復始，引腳上輸出50%佔空比的穩定方波；再改改，前2ms輸出高電平，後8ms輸出低電平，引腳上輸出20%佔空比的穩定方波。

本文引用地址：http://www.eepw.com.cn/article/201611/318305.htm

MCU產生周期性事件很簡單，用定時器定時產生中斷即可。一般差不多一下形式：

void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;if(cnt==40){cnt=0;}}
假設每250us產生一次中斷，以上中斷函數統計40次中斷，即10ms。
為了完成"可改變佔空比的方波"這個命題，來試試給這個函數增加一些統計事件，在一個統計事件中做一些事，另一個統計事件中做其他的事。
unsigned int condition=20;void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;//一個周期if(cnt==40){cnt=0;}//事件1if(cntcondition就是新增加的統計事件，前半個周期為一個事件，後半個周期為另一個事件。這裡，當cnt小於5ms，輸出高電平，當cnt大於輸出低電平，合在一起生成一個50%佔空比的方波。
unsigned int condition=20;void Isr01() interrupt 1{static unsigned int cnt;cnt++;//一個周期if(cnt==40){cnt=0;}if(cnt為了改變佔空比，只要在ISR外修改condition即可，貼出最終的代碼:
#include    #include   sbit P2_0 = P2^0;  sbit P2_1 = P2^1;#define MakeByte(target, Hi,Lo) \  do{ \  target |= (((Hi)<<4)|(Lo)); \   }while(0); \  #define SetTH(n,val) \  do{ \  TH##n = val; \  }while(0); \  #define SetTL(n,val)  \  do{ \  TL##n = val; \  }while(0); \  #define EnableET(n) \  do{ \  ET##n = 0x01; \  IE |= 0x80; \  }while(0); \ enum KEYSTAT{KEYDOWN=0,KEYUP,};unsigned char iterator = 0x00;void DelayMs(unsigned int ms){int i=0,j=0;for(;i在主函數中，通過判斷按下鍵來改變condition。

結尾部分，貼上仿真圖和仿真結果：
1)佔空比100%:
2)差不多55%佔空比：

3)0%的佔空比,電機休息了: