Energid的Actin控制軟體應用於中國核檢修機器人

2021-01-08 美通社

麻薩諸塞州劍橋2015年7月29日電 /美通社/ -- Energid Technologies今天宣布，該公司已取得一項重要裡程碑，在由法國原子能與可替代能源委員會(French Atomic Energy and Alternative Energies Commission，簡稱CEA)下屬的磁約束核聚變研究所(Institute for Magnetic Fusion Research，簡稱IRFM），以及中國科學院等離子體物理研究所開發的多關節檢修機械臂（Articulated Inspection Arm，簡稱AIA）機器人上部署軟體。

託卡馬克是一個等離子約束裝置，也是實現可控熱核聚變最具前景的裝置之一。由於等離子體溫度極高，普通材料無法承受，該裝置使用磁場來約束等離子體。

AIA機器人可檢修託卡馬克裝置（即使仍在運行中）。它是一款複雜的蛇形機器人，要求能夠在不利的環境中穿過狹小的區域。

CEA IRFM的AIA項目經理Eric Villedieu表示：「託卡馬克的內部是真空的，可達到120攝氏度的高溫。內壁甚至可以達到更高的溫度。機器人不管碰到什麼，都有可能造成嚴重的損壞。」

在法國卡達拉舍(Cadarache)的託卡馬克Tore Supra/WEST完成概念驗證之後，該機器人進行了升級，並將於重返法國之前在中國的託卡馬克EAST進行測試。該機器人需要獨特且複雜的控制，以使其許多關節可以穿過環形的託卡馬克並且避開障礙物。控制軟體必須自動避開託卡馬克內所有表面的碰撞，並且必須彌補機器人的動態特性，如重力導致的下垂。

CEA獲得了Energid授權的Actin軟體作為AIA機器人的「大腦」。Energid與AREVA和OPEN CASCADE聯手，開發了一站式應用層(Turnkey application layer)，用於直觀控制機器人和動態避開碰撞。

Energid的AIA系統的主項目工程師Piyoosh Mukhija說：「使用Actin的控制系統和功能豐富的3D環境，用戶能夠更便捷地部署機器人。它讓操作者能夠快速地在幾種強大的控制模式間切換，可實現交互式和自動化運動。」

AIA Supervisor軟體擁有多項創新，包括引力下垂補償和通用碰撞避免。下垂補償算法通過模擬實時控制操作中重力對機器人的影響來補償其導致的下垂。碰撞避免可實時優化機器人的姿態，確保無碰撞操作。

Energid Technologies執行長Neil Tardella說：「我們看到機器人正變得日益複雜，需求也日益繁重。這正是Actin大展身手的時候。對於能夠在中國這個全球較大且成長較快的機器人市場部署，我們感到特別興奮。」

IFRM的網站為irfm.cea.fr。OPEN CASCADE的網站為opencascade.org。Energid的網站則為www.energid.com。

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