技術實驗 | 用Arduino製作倒車雷達系統

2021-01-08 網易

　　汽車倒車時倒車雷達能發出警報（如圖1），當距離後面的障礙物較近時，倒車雷達系統發出滴滴的警報聲以警示駕駛員。下面，我們用Arduino來製作倒車雷達系統，在機器人車體倒車時發出滴滴的警報聲。在教學中，我們要以數據探究理論為指導，在數字環境下探究問題發生的本質及內在聯繫，並創造新事物，讓探究成為學生探索生活和獲取知識的橋梁。

　　

　　圖1

　　我們要探究的是製作倒車雷達系統，倒車雷達系統中最重要的一步就是測量車體與障礙物之間的安全距離範圍。如何測量障礙物的安全距離範圍？我們用Arduino來設計一個倒車雷達系統去測量它。

　　搭建實驗裝置

　　需要搭建的實驗裝置由Arduino機器人主控器、1個超聲波傳感器、1個蜂鳴器和若干個積木套件構成（如圖2）。超聲波傳感器和蜂鳴器用兩條通線線分別接到Arduino車體的超聲波埠和D2埠，用積木套件固定在車體上。

　　

　　圖2 實驗硬體裝置

　　首次使用Arduino機器人需要安裝Arduino IDE的編程環境，安裝成功後需要配置埠（如圖3），要求COM埠一致，查看設備管理器的埠是COM1還是COM14，在Arduino IDE中依次選擇工具、埠中的COM1或COM14；配置板卡類型選擇Arduino Uno。以上都配置好之後，進入工具中的ArduBlock編寫程序。

　　

　　超聲波測距原理

　　超聲波傳感器能夠發射超聲波，超聲波是一種聲波，人耳是聽不見的。超聲波發送端發射這種超聲波，遇到障礙物後反射，接收端接收回波，根據發出和接收到的時間t來計算得到障礙物的距離S。S=Ct/2，C為超聲波波速。

　　把超聲波傳感器接到超聲波專用埠，在ArduBlock軟體環境中編寫超聲波傳感器程序來測試超聲波傳感器，並且在串口監視器中觀察由超聲波傳感器檢測到的距離數據。

　　編寫測距程序

　　編寫程序對實驗裝置進行測試，採用觀察串口監視器中的數據方法來測量安全距離範圍（如圖4），記錄並分析車體與障礙物的距離。

　　

　　圖4 測量安全距離範圍代碼

　　1.獲取數據

　　把車體帶有超聲波傳感器的一端距離障礙物遠一點，然後使車體慢慢靠近，同時打開串口監視器觀察超聲波傳感器收集到的實時更新的數值變化。

　　2.篩選數據

　　為了測量有效的安全距離範圍，教師引導學生測量車體與障礙物之間在最遠、適中、最近的三個距離段，並用表格的形式記錄下來，建立初始數據表，具體如表1所示。

　　表1 超聲波傳感器測距測量值

　　3.分析數據

　　超聲波傳感器能夠檢測到的距離也是有限的，超過最大距離發射出的超聲波無法到達障礙物，也就無法接收回波；距離障礙物很近，超聲波傳感器中的餘震還沒結束也沒有辦法檢測到回波，最小距離也就是探測盲區。那麼設計倒車雷達系統時，要設計系統安全距離的最低值和最高值，圍繞這個問題，方案各有不同：

　　a.直接觀察的辦法，把小車擺在離障礙物適當的距離的位置，將其作為最遠距離。

　　b.採用折中的辦法，選擇6cm～86cm中間的數值46cm作為最遠距離，可以=46。

　　c.利用比例尺的方法，選擇實際車體本身作為標尺，用小車車體長度除以實際車體長度作為比例尺，即k=L小車/L實際。我們平時倒車的最遠安全距離一般會在150cm，見的計程車實際車身長度為428cm，小車的車身長度為35cm，則最遠距離為=12cm。學生經過討論之後，不同的小組可以根據自己的實際情況，找到適合自己的的確定方式。

　　應用數據編寫倒車雷達系統

　　車體在倒車時，一直判斷距離障礙物的距離大小：如果距離值大於安全距離的最高值，說明沒有障礙物，小車繼續倒車；如果距離值小於或等於最高值，表示後面有障礙物，蜂鳴器一直發出警報聲；如果距離值小於或等於安全距離的最低值，小車停止倒車，蜂鳴器停止報警，代碼如圖5所示。

　　

　　圖5 倒車雷達系統代碼

　　實驗結論

　　利用Arduino機器人車體、超聲波傳感器和蜂鳴器製作一個簡單的模擬倒車雷達系統的裝置，可以實現自動倒車的功能。如果倒車時蜂鳴器隨著距離的減小聲音越來越尖銳，還可使用可視化的LED燈來模擬倒車影像，在系統基本功能上添加了擴展功能，引導學生在實踐探索中創造新事物。在教學中應以數據探究理論為指導，科學地探索生活中常見的汽車倒車現象的本質及內在聯繫，分析倒車雷達中的邏輯工作原理，培養學生運用科學的方法去探索真實世界的意識和能力。

　　在讓學生探究問題最優解決方案的過程中，開拓學生多種思維的途徑，引導學生發散性思維和開放性思維的形成，讓學生成為創新者。

　　本文作者：

　　顏敏 尹愛青 北京師範大學天津生態城附屬學校

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　　文章刊登於《中國信息技術教育 》2020年第13/14期

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