魏延（?－234年），字文長，荊州義陽郡人，三國時期蜀漢中期重要將領，作戰英勇、並有將略、屢立戰功，深得蜀主劉備信任、丞相諸葛亮重用。於諸葛亮北伐時期出任前軍師，主理北伐時前線戰事之決策。
魏延兵敗不北降而南歸『資治通鑑』
生平初露鋒芒211年（建安十六年），魏延以私兵身份跟隨主君劉備入蜀，在取蜀攻略中數有戰功，拜為牙門將軍。漢中之戰之後，劉備自立為漢中王，遷回成都，在決定重地漢中的守將時，眾論都以為此職必在張飛，張飛亦以心中自許之。不想劉備卻提拔魏延為督漢中鎮遠將軍、漢中太守，全軍震驚；為此，劉備大會群臣。問魏延：今天委任你以重任，你上任後，欲如何應對？魏延說：「若曹操舉天下而來，請為大王拒之；偏將十萬之眾至，請為大王吞之。」（如果曹操舉天下大軍而來，請讓我為大王您阻擋它；如果派遣偏將領十萬之眾到來，請讓我為大王您吞了它。）劉備稱好，群臣亦對他所說的話感到很有魄力。劉備稱帝，再被升為鎮北將軍，成為蜀漢獨當一方的大將。
重門之計據《洋縣誌》記載，魏延在防守漢中時長期布署了「重門之計」。「重門之計」，並非重於城門的防守，而是於漢中險要之地，東、南、北門、等各路關口、隘口，設下大型防禦工事，皆以強將銳卒守御，工事中弩兵可強弩齊發，隘口下可輕騎疾行，並可相互救援、接應，以精銳部隊進行防禦反擊的策略。興勢之役中王平承襲魏延的重門之計策略成功擊退曹爽。
北伐大將魏延
227年（建興五年），諸葛亮為預備北伐，進駐漢中，以魏延為督前部、丞相司馬，領涼州刺史。
230年（建興八年），曹真上表認為蜀漢多次犯境，建議攻伐蜀漢。魏明帝接納，曹真於是從長安出兵，從子午道入；司馬懿經漢水進軍，另外有部分於斜谷入，從多路進攻蜀漢，但因大雨而罷兵。同年，魏延與關中都督吳懿率軍西入羌中，並在陽谿大破魏後將軍費瑤、雍州刺史郭淮率領的魏軍，諸葛亮上表魏延之功，再受領前軍師、遷徵西大將軍、授假節、封爵南鄭侯。
231年（建興九年），諸葛亮第四次北伐，與司馬懿對峙。據《漢晉春秋》記載，諸葛亮命魏延、高翔、吳班逆戰司馬懿，魏軍大敗。此戰漢軍獲甲首三千級、衣鎧五千領、角弩三千一百張，司馬懿還保營。
魏延每次隨軍北伐，都請諸葛亮給他統領萬兵，另走一路攻關中，最後與諸葛亮會師於潼關，如同前漢將領韓信的例子，但諸葛亮一直不許，所以魏延經常說諸葛亮膽怯，恨自己之才不能盡用。依三國志補註《魏略》的記載：227年，諸葛亮第一次北伐時，魏延曾在軍議上提出建議，認為長安守將夏侯楙怯而無謀，故願自請精兵五千，由子午谷直取長安，並認為夏侯楙一定會棄城逃走，而諸葛亮認為此計懸危而不用。
兵權之爭234年（建興十二年）秋，諸葛亮於五丈原病危時，與長史楊儀、司馬費禕、護軍姜維商討退軍事宜，決議由魏延斷後，姜維次之；但若魏延抗命，就自行引軍撤退。
諸葛亮死後，楊儀掌握軍權，秘不發喪，並令費禕去端倪魏延之意。魏延說：「丞相雖然亡故，但還有我在。只需丞相府上親近之官屬便可將丞相遺體還而葬之，我當自率領諸軍擊賊（魏軍），怎麼能以丞相一人之死，而荒廢天下大事呢？況且我魏延（前軍師）是何等人物，居然還得要為（長史）楊儀所部制約，為其斷後！」
因此留費禕一同留下率領部分，並令費禕與自己連名，告知以下諸將。費禕剛開始對魏延道：「當為君抓住楊長史（楊儀）及其手下一幹文吏，以散楊長史之軍權，必不違背命令。」費禕出門後便騎馬奔馳而去，魏延尋思，並為此感到後悔，但欲追之已經不及。
同時魏延亦派人探之楊儀動態，得知楊儀已經依亮成規，諸營帳皆陸續引軍而返。魏延大怒，趁著楊儀所部還未進發，先率領自所部南歸，並燒毀棧道阻斷楊儀南歸之路。
之後，魏延、楊儀皆上奏對方叛逆之意，一日間都飛繳致成都。後主以之問侍中董允、留營長史蔣琬，兩人都懷疑魏延而保楊儀。
楊儀等人經由山谷通道，日夜並行，亦追跡於魏延之後。魏延先至並佔據了南谷口，遣兵逆襲楊儀等人，楊儀等人遂命討寇將軍王平（何平）在前抵禦。
王平對魏延及其先行部隊罵道:「公亡，身尚未寒，汝輩何敢乃爾！」魏延部下將士認為錯誤在延，不敢為其賣命、軍隊潰散。魏延於是獨與其子數人逃亡，奔漢中。
楊儀譴平北將軍馬岱追斬之，並帶回其首級，楊儀起腳踏之:「庸奴！復能作惡不？」遂誅滅魏延三族。起初蔣琬率領宿衛諸營，行數十裡，聽聞魏延已死，問其原委，乃旋而歸返。
《三國志》言：「原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將素不同、冀時論必當以代亮。本指如此。不便背叛。」
（原來，魏延之意不北降魏而南歸者，但是欲除掉楊儀及其手下等人。平時諸將便常與魏延有不同意見、當時的議論卻也期待他必可以代亮。本意如此。不能說他有背叛的意思。）
《晉書·天文志》曰：九月，亮卒於軍，焚營而退，群帥交怨，多相誅殘。
《晉書·宣帝紀》曰：亮部將楊儀、魏延爭權，儀斬延，並其眾。帝欲乘隙而進，有詔不許。
《三國志·蜀書·後主傳》則提到：徵西大將軍魏延與丞相長史楊儀爭權不和，舉兵相攻，延敗走。斬延首，儀率諸軍還成都。大赦。
《魏略》曰：諸葛亮患病，告訴魏延等人說:「我死之後，但謹慎自守，更不要遣人來探視我。」令魏延攝行己事，密持喪而去。魏延遂隱匿之，行至褒口乃發喪。亮長史楊儀宿與魏延不和，見到魏延已攝軍事，懼怕為其所害，乃張言魏延欲舉眾北附（魏），遂率其眾攻之。魏延本無此心，不戰率軍而自走，被追而殺之。
遺計護漢244年春（魏延死後十年），曹魏大將軍曹爽率十多萬步騎攻向漢川，前鋒已在駱谷。當時漢中兵力不滿三萬，諸將大驚。守將王平決定採取魏延長期在漢中所布署的「重門之計」，護軍劉敏也贊同王平之舉，遂立即實行。漢軍撐到由涪城和自成都出發的費禕之援軍，逼使魏軍不得不退還。當時，鄧芝在東，馬忠在南，王平在北，為蜀漢守著各路的關所、要地。魏延的「重門之計」於其死後仍持續守護著主君劉備所託付的漢中。
地位人物評價陳壽：
「延既善養士卒，勇猛過人，以勇略任，並鹹貴重。平日諸將素不同，又性矜高，當時皆避下之」、「魏延以勇略任……覽其舉措，跡其規矩，招禍取咎，無不自己也。」
楊戲的《季漢輔臣贊》中贊魏文長：
「文長剛粗，臨難受命，折衝外御，鎮保國境。不協不和，忘節言亂，疾終惜始，實惟厥性。」
孫權：
「楊儀、魏延，牧豎小人也。雖嘗有鳴吠之益於時務，然既已任之，勢不得輕，若一朝無諸葛亮，必為禍亂矣。」
張耽：
「使以故之明君靡不慎於將相也。然議者舉將多推宿舊，未必妙盡精才也。且韓信之舉，非舊名也；穰苴之信，非舊將也；呂蒙之進，非舊勳也；魏延之用，非舊德也。蓋明王之舉，舉無常人，才之所能，則授以大事。」
裴松之：
「由今觀之，皆以亮不用延計為怯。凡兵之動，佑敵之主，知敵之將。邈之不用延計者，佑魏主之明略，而司馬懿輩不可輕也。亮欲平取隴右，且不獲如志，況欲乘僥倖，盡定鹹陽以西邪！」
李苗：
「每讀《蜀書》，見魏延請出長安，諸葛不許，嘆息謂亮無奇計。」
魏元忠：
「夫才生於世，世實須才。何世而不生才？何才而不資世？故物有不求，未有無物之歲；士有不用，未有無士之時也。志士在富貴與賤貧，皆思立功名以傳於後，然知己難而所遇罕。士之懷琬琰就煨塵、抱棟幹困溝壑者，悠悠之人直睹此士之貧賤，安知其方略哉！故漢拜韓信，舉軍驚笑；蜀用魏延，群臣觖望。此富貴者易為善，貧賤者難為功也。」
何去非：
「蜀師每出，魏延常請萬兵趨他道以為奇。亮每拒之，而延深以憤惋。孔明之出者六，蓋嘗一用其奇矣。聲言由斜谷而遂攻祁山，以出魏人之不意。一旦而降其三郡，關輔大震。卒以失律自喪其師，奇之不可廢於兵也如此！而孔明之不務此也，此銳於動眾而尤其智以用之也，嗚呼！非湯武之師，而惡夫出奇卒以喪敗其眾者，可屢為哉？」
程公許：
「魏延驍勇，欲以奇兵間道與大軍會，孔明信用其說，安知三秦之不歸於漢？」
胡寅：
「兵行詭道求勝而已，延之計可用甚明。而孔明不從。或謂孔明長於治國而短於將略；或謂孔明疑延不敢委也。」
洪邁：
「魏延隨公出，輒欲請兵萬人，與公異道會於潼關，公制而不許，又欲請兵五千，循秦嶺而東，直取長安，以為一舉而鹹陽以西可定。史臣謂公以為危計不用，是不然。公真所謂義兵不用詐謀奇計，方以數十萬之眾，據正道而臨有罪，建旗鳴鼓，直指魏都，固將飛書告之，擇日合戰，豈復翳行竊步，事一旦之譎以規鹹陽哉！」
陳普：
「羽不能當一面，魏延何敢比淮陰。」
陸文圭：
「魏延及楊儀，兩人蜀俊乂。各懷專忌心，曲直竟誰在。孔明惜其才，未嘗輒偏廢。渭南反斾歸，師在千裡外。朝臣意左右，魏為楊所害。楊亦不得死，晚用姜維輩。蜀竟以是亡，束手付鄧艾。艾復矜其功，受制於鍾會。四人共一律，皆以專忌敗。家國莫不然，鳴呼可為戒。」
王夫之：
「魏延請從子年穀直搗長安，正兵也；諸葛繞山而西出祁山，趨秦、隴，奇兵也。
高帝舍棧道而出陳倉，以奇取三秦，三秦之勢散，拊其背而震驚之，而魏異是。」
王縈緒：
「武侯初伐曹魏，魏延直出褒中以取長安之計不用，紙上談兵者幾以為千古恨事。
然勞師襲遠，兵家所忌，且曹魏人才以之敵武侯而不足，以之敵諸將而有餘。即以街亭之事觀之，謖之才未必在延之下，一違節制，即敗於張郃。況千裡襲人，萬一有張郃其人者，或拒於前，或斷其後，豈不損國威而敗乃公事乎？延之計，所謂行險以僥悻者也。」
冒鶴亭：
「魏延之反，亦冤辭也。其人過於自負，嘆恨己才，用之不盡，故諸葛卒後，曰（延語上已引，此處略）。蓋欲遣行者護丞相喪歸，自留渭南，與司馬決鬥。
其才不及諸葛則有之，其興復漢室之心，與諸葛同也。而楊儀素與延不平，不欲下之，便引諸營相次還，延於是怒，先儀南歸，燒絕棧道，使儀歸不得。此則逞一朝之忿，而忘君國之大事矣。陳壽於延傳末云：『原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將素不同，冀時論必當以代亮。本指如此，不便就背叛。』斯為得之。蜀中人才本少，橫加延以反名，長城自壞，儀之肉寧足食哉！」
郝經：
「（楊儀）以私忿殺大將，罪浮於延」。
軼事反骨之相夢麒麟陰謀論王夫之的《讀通鑑論》稱：「魏延於蜀國的權力只亞於諸葛亮，而雄壯難以猜御，蔣琬未曾參與軍旅之任，而且缺乏威望，假如魏延先回軍並且挾持弱主（劉禪），蔣琬當然無法與之爭權，蜀國大權必然落入魏延手中。只有令大軍撤退，使魏延不能孤立於外，楊儀先入軍而魏延不得為主帥於軍中，雖然這樣會造成蜀國將士激憤甚至幾乎成亂，但只需一人（王平）就能制服。」
無罪之嘆冒鶴亭稱：「魏延的反亂，亦是詞冤而已。其為人雖然過於自負，嘆恨己才，用之不盡。但欲遣行者護丞相歸喪，而自留渭南，與司馬決鬥。其才雖不及諸葛，其興復漢室之心，則與諸葛同。而楊儀素與延不睦，儀不欲居其下之，便引諸營相次還，延於是怒，先儀南歸，燒絕棧道，使儀歸不得。此則逞一朝之忿，而忘君國之大事矣。陳壽於延傳末云：『原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將素不同，冀時論必當以代亮。本指如此，不便就背叛。』由此可知。蜀中人才本少，橫加延以反名，長城自壞，令人憤恨欲食楊儀肉！」
郝經稱：「（楊儀）以私忿殺大將，罪浮於延」。
退師之道在南鄭縣西北，昔日趙雲退師時，燒毀赤崖以北閣道百餘裡，後諸葛亮死於五丈原，魏延退師復焚之。即南鄭縣治中七十裡有一主山高大數百裡其頂如平臺，山中有瀑布數百尺，下為深潭號佛子潭，前巍然高聲者為金爐岑，西有蝶燭拳岑，下有洞深不知底止，石磊磊層積如碑，凌空而下視者謂之名碑，碑口燃燒時沉土墳起，如星羅排列，人稱之七谷堆皆山中最美麗的地方。
紀念魏延祠魏延墓魏延墓傳說以「魏延墓在漢中城北門外石馬鄉」最為流行。如今此古墓已經不存在，但古墓前尚餘兩座石馬跪姿，一殘破、一完整，故此地被稱為「石馬鄉」，兩匹石馬已在1973年被移送漢中市博物館保存。據當地鄉裡傳聞，原本墓前還有一文官石像手持漢中地圖低頭向魏延將軍做懺悔狀，相傳文官石像便是楊儀（另說為諷刺諸葛亮）。還有傳聞說兩頭馬跪姿，分別暗指害死魏延的馬岱、楊儀。
關於此墓為何修建於石馬鄉，說法有二。
一、由魏延手下親兵所建。
魏延在軍隊潰散後，帶領親兵逃到南鄭的虎頭橋（今漢中市城北環城路與車站之間的劉家巷），被馬岱追上斬殺魏延的一些忠心士卒冒著生命危險為他收屍，葬在距虎頭橋兩裡外的荒野中，即現在漢中城北門外的石馬鄉，然後定居下來為魏延守墓。
二、為蜀漢朝廷建墓。
這種說法也認同魏延是被斬於虎頭橋，但在解釋建墓原因時有所差異。該說法認為：「修魏延墓的不是魏延的親兵，修墓也不是暗中進行的，而是由蜀漢朝廷正式營建的。」因為蔣琬等人在仔細分析「魏延謀反事件」後發現魏延是冤枉的。再加上魏延既是宿將，又有戰功，當然應該「追述前勞」， 「以禮收葬」。蜀漢朝廷其實已知「魏延謀反事件」的真相，但為了面子，不能自打嘴巴，所以只能用修墓這種辦法變相為魏延「平反召雪」。
這兩種說法在當地非常流行，也確實有部分歷史文物被保留了下來。然而兩種說法都缺乏史料佐證，詳細之真實情況有待考察。
計出子午谷支持論立論：《魏略》蜀軍大將魏延認為，長安守將夏侯楙年少，嬌生慣養、怯而無謀。今日假若我魏延領精兵五千，背負糧草五千，直由山道深入，尋秦嶺而向東，到達子午再往北行。不過十日就能抵達長安。夏侯楙見我軍突然出現，必然乘船而逃。如此一來，長安城內只剩下御史、京兆太守而已。長安北門有散民之谷，足以供應我軍糧食。而由東方相會合，需要二十日，屆時丞相您在由斜谷趕來，必定可以在此與我會師，這麼一來，可以一舉平定鹹陽以西。
每讀《蜀書》，看見魏延請出兵長安，諸葛不許，嘆息亮無奇計。
兵行詭道而求勝，魏延之計可用甚明。但孔明不用此計。或許可以說孔明善於治國而缺乏將略；也或許是因孔明質疑魏延而不敢委任。
反對論立論：同見《魏略》諸葛亮認為，魏延之計過於冒險。還不如安順大道而行，可以平取隴右。十全必克而無慮，所以不用魏延之計。
魏延請兵由子午谷直搗長安，是正兵；諸葛繞過山路而出祁山，趨秦嶺、隴地是奇兵。漢高祖捨棄棧道而出陳倉，以奇取三秦，三秦之勢散，再擾其背側而震驚之，諸葛亮對魏之攻略也是採用同樣的策略。
許多人認為諸葛亮不用魏延之計是怯弱。但說到用兵，必然要了解敵方君主的能力，知敵軍之將為何人物。遠觀不用延計者，多祐魏主之明。而司馬懿更非等閒之輩。亮欲取隴右，且不如志。何況是想趁著僥倖的機會，一舉平定鹹陽以西呢?
他策論立論：《三國志》載魏延每每向諸葛亮「請兵萬人，與亮異道會於潼關，如韓信故事」，未有提及子午谷。
蜀師每出兵，魏延常請萬兵以為奇兵。亮每次都加以拒絕，令延深感憤怒惋惜。孔明出師六次，未曾一用其奇矣。聲稱由斜谷而攻打祁山，可出魏人不意。一次連降三郡，關中及三輔地區大震。但隨後便以自己的失律而自喪其師（指馬謖失街亭）。出奇兵之謀不可廢於兵家更是如此！而孔明卻不務於此，這如同擁有精銳之師，卻仍以為徒智名者為可用者，嗚呼! 遠遠不及湯武之師，而已惡夫（馬謖）出奇以敗喪其眾者，豈能一錯再錯呢?
魏延驍勇，欲以奇兵異道與大軍會合，如果孔明信用其說，怎麼能知道三秦不歸漢呢？
民間藝術戲曲形象三國志通俗演義在小說《三國演義》中，魏延登場時的形象十分正面。
在第四十一回，劉備軍為曹操所迫，走至襄陽，劉琮聽信蔡瑁之言不讓劉備進城。
當時魏延就挺身而出，大開城門招劉備軍隊入城，可是劉備為免驚擾百姓而決定不進城。後來魏延與文聘交戰後，力孤投靠長沙太守韓玄。之後關羽攻長沙，與大將黃忠交戰，韓玄認為黃忠戰鬥不力而要將黃忠處斬，魏延一方面因韓玄不重用他，不得志而積怨，另一方面激於義憤，便率吏民殺掉韓玄，投降劉備。但甫到劉備營中，便被諸葛亮認為其腦後有反骨，是不忠之人，要把其處決，幸得劉備求情方才作罷。此後魏延隨劉備軍東徵西討，入蜀建功，後來被封為漢中太守。劉備死後，參與南徵北伐，為蜀軍的主力戰將。可是在諸葛亮死後，與楊儀決裂，最後被楊儀、馬岱等人配合諸葛亮遺計殺害。
《三國演義》中，曹操欲招降魏延，結果反遭魏延痛罵，魏延並一箭射中曹操。曹操落馬，滿口鮮血，原來這一箭正中曹操人中，當場射落曹操兩顆門牙。但有部分電視劇改寫此箭為黃忠所射。
動漫作品三國志
三國演義
《橫山光輝三國志》（橫山光輝）
《蒼天航路》（王欣太）
《火鳳燎原》（陳某）
電玩遊戲早期卡普空的街機遊戲《吞食天地II 赤壁之戰》，以關羽、張飛、趙雲、魏延、黃忠，為五虎上將。
光榮公司的《三國志》曾把魏延列為五虎上將。
真三國無雙系列 / 無雙OROCHI系列也作為蜀漢一名主要角色。
《吞食天地2 諸葛孔明傳》使用武器為片手斧。
武力在黃忠之上，關羽、張飛之下，與馬超、趙雲同等。
影視形象1985年--湖北電視臺電視劇《諸葛亮》，魏延由蘇厚超飾演
1985年--香港亞洲電視電視劇《諸葛亮》，魏延由湯錦棠飾演
1994年--中國中央電視臺電視劇集《三國演義》，魏延由劉威、王曉穎、王紹文、王心海飾演
1996年--電影《諸葛孔明》，魏延由潘興飾演
2010年--電視劇《三國》，魏延由王新軍飾演
2017年--電視劇《軍師聯盟》，魏延由韓東飾演