魏延，具有爭議的人物之一。霍雨佳先生認為，這是《三國演義》沒有塑造好的形象。
關於他的爭議主要來自諸葛亮死後魏延是否叛變的問題。《三國演義》裡寫魏延在諸葛亮死後反叛，但最終被諸葛亮臨終授予秘計的馬岱所殺。在正史中，當得知諸葛亮遺令讓其斷後的消息，魏延說：
丞相雖亡，吾自見在。府親官屬便可將喪還葬，吾當率諸軍擊賊，云何以一人死廢天下之事耶？且魏延何人，當為揚儀部勒，作斷後將乎！
這一真實思想的流露表明大將魏延克復中原盡忠蜀漢的決心和勇氣，同時也清楚明白地說明他與長史楊儀之間有著不可調和的矛盾。但這一耿直善良的願望，卻被仇人楊儀汙為「叛逆」，盅惑士眾，派將追殺，並夷魏延三族，造成歷史上一大冤案。陳壽在《三國志魏延傳》中說：
原延意不北降魏而南還者，但欲除殺儀等。平日諸將不同，冀時論必當以代亮，本指如此，不便背叛。
宋司馬光所修《資治通鑑魏明帝青龍二年》中肯定地說：「始，延欲殺儀等，冀時論以己代諸葛亮輔政，故不降魏而南擊儀，實無反意也。」史家已清楚明白地證明魏延的清白。《三國志》還引用蜀漢當時朝臣楊戲的《季漢輔臣贊魏文長》說：「文長剛粗，臨難受命，折衝外御，鎮保國境。」充分肯定了魏延為建立蜀漢政權立下大功。但接下來也指出了魏延被殺的主要根源：「不協不和，忘節言亂，疾終惜始，實惟厥性。」
縱觀魏延一生，勇猛無敵，陷陣摧鋒，馳騁疆場，有大功於國，但其性情剛粗，鋒芒太露，招忌致禍，實在可惜！然而，他的功遠遠大於過，而他傲視同僚、怨望致禍的教訓也是極其深刻的。但不管怎麼說，小說的作者戴著有色眼鏡來看待魏延，甚至給他的「反叛」安上了「腦後有反骨」之類的荒唐理由，實在難以讓人信服：
雲長引魏延來見，孔明喝令刀斧手推下斬之。玄德驚問孔明曰：「魏延乃有功無罪之人，軍師何故欲殺之？」孔明曰：「食其祿而殺其主，是不忠也；居其土而獻其地，是不義也。吾觀魏延腦後有反骨，久後必反，故先斬之，以絕禍根。」玄德曰：「若斬此人，恐降者人人自危。望軍師恕之。」孔明指魏延曰：「吾今饒汝性命。汝可盡忠報主，勿生異心，若生異心，我好歹取汝首級。」魏延喏喏連聲而退。（《三國演義》第五十三回）
作者寫這一段的本意是要通過魏延襯託出諸葛亮的足智多謀、知人善任。不過，由於作者先入為主地把魏延定位在了「日後必反」的位置，儘管後來不斷強化這一觀念，卻始終缺少必然的邏輯。
權設宴款待費禕。飲宴間，權問曰：「丞相軍前，用誰當先破敵？」禕曰：「魏延為首。」權笑曰：「此人勇有餘。而心不正。若一朝無孔明，彼必為禍。孔明豈未知耶？」禕曰：「陛下之言極當！臣今歸去，即當以此言告孔明。」遂拜辭孫權，回到祁山，見了孔明，具言吳主起大兵三十萬，御駕親徵，兵分三路而進。孔明又問曰：「吳主別有所言否？」費禕將論魏延之語告之。孔明嘆曰：「真聰明之主也！吾非不知此人。為惜其勇，故用之耳。」禕曰：「丞相早宜區處。」孔明曰：「吾自有法。」禕辭別孔明，自回成都。（《三國演義》第一百二回）
儘管這裡借孫權之口給魏延以「勇有餘。而心不正」的評價和「必為禍」的論斷，但卻缺乏說服力。
總之，《三國演義》中的魏延雖是一個個性特徵明顯的文學形象，但卻不是一個成功的典型。由於作者在塑造這個人物的時候先入為主，造成了主觀命意與客觀效果的脫節。