朵顏三衛又稱兀良哈三衛為寧王朱權所統轄，在諸王中，以北方諸王的勢力最大。其中寧王以"就藩大寧。大寧在喜峰口外，古會州地，東連遼左，西接宣府，為巨鎮。統塞上九十城，帶甲八萬:革車六千，所屬朵顏三衛騎兵，皆驍勇善戰。蒙古人稱朵顏衛為兀良哈，泰寧衛為翁牛特，福餘衛為烏齊葉特。這是因為朵顏、泰寧和福餘三衛分別是以兀良哈部、翁牛特部和烏齊葉特三部為主組成。後來，明朝也把朵顏衛稱為兀良哈衛。當初，三衛當中以泰寧衛最強大，其次福餘衛，朵顏衛在後。後來，朵顏衛實力迅速壯大，躍居三衛之首。因此，明朝往往把三衛籠而統之地稱作朵顏三衛或兀良哈三衛，把朵顏、泰寧和福餘三衛的駐地統稱為"兀良哈地區"。
朱棣在發動「靖難之役」前，採取了種種手段，主要金錢和利益的誘惑，得到了朵顏三衛的支持，挫敗了鎮守大寧衛（衛治在今赤峰市寧城縣）的寧王朱權（要知道，朵顏三衛原先是支持寧王的）。後來，又向朵顏三衛借用3000名精騎兵，作為其「靖難軍」骨幹，這支僱傭軍來去如風，悍不畏死，作戰亦十分殘忍，是當時朱棣造反的「殺招」，為幫朱棣打下江山立下「赫赫戰功」。
戰後，為了酬謝朵顏三衛蒙古族首領，朱棣將原先大寧衛的土地割予朵顏三衛，而寧王改封到江西。朵顏三衛名正言順地得到了現在內蒙古東部赤峰一帶的土地。但明朝因為要出兵進攻韃靼和瓦剌，對同是蒙古族的兀良哈蒙古心存戒心，因此不讓他們在新得到的土地上放牧，這引起了兀良哈蒙古的不滿，在明軍北徵時沒有隨同出兵。
朱棣第三次出徵時，在蒙古草原上轉悠半天斬獲極少，加之糧草不繼，無奈下令退兵。
失意的朱棣回軍途中，突然偷襲本是明朝子民的朵顏三衛，朵顏三衛損失慘重。但始終也未屈服，重整旗鼓後，仍屢次南下與明軍交鋒，三衛是明朝邊境的屏障，自立三衛至嘉靖年間的150多年中，平灤諸州未曾遭蒙古的侵擾。
明朝末年，後金崛起，通過戰爭和聯姻手段併吞蒙古諸部，按滿八旗的制度分封蒙古八旗。1636年，朵顏三衛（兀良哈人編封為喀喇沁旗，後又被編為左、中、右，既3個扎薩克旗。在滿清建立過程中，喀喇沁部隨著愛新覺羅南徵北戰，立下汗馬功勞。
朵顏三衛這個明朝的僱傭軍，最終成了滿清的幫兇。