先說世親菩薩的哥哥無著菩薩，無著生於釋迦牟尼佛涅槃後九百年（約西元四、五世紀之間），為北印度犍陀羅國富婁沙富羅城夏普拉（即今白夏瓦）人。他在小乘「說一切有部」出家。後來，東毗提訶一位賓頭羅尊者為無著講說空觀，無著初聞，隨即悟入。後又至兜率天界，從彌勒菩薩受大乘空觀，學習《瑜伽師地論》等，歸來後如理思維。終於領悟，即破除小乘「執有」、「沉空」種種不究竟思想。繼之開振法鼓，集眾宣說，自此大乘瑜伽法門廣傳四方，相對於龍樹、提婆的「無相空宗」而言，本宗稱「法相宗」。
無著為大乘佛學的開轍大師之一，他以《現觀莊嚴論》、《金剛般若論》傳授出《般若經》的修行次第。他是首先弘揚唯識思想的人，也是古代印度大乘佛教瑜珈行派創始者。所撰大乘論疏有《顯揚聖教論頌》、《大乘莊嚴經論》、《攝大乘論》、《大乘阿毗達磨雜集論》等數十種重要作品，尤以《攝大乘論》為代表。
世親菩薩，又作天親。他也是在「說一切有部」出家受業，由於聰慧穎悟，博聞強識，成為一個典型的有部學人。自從世親出家以來，專志於小乘教義，加上無緣深入大乘佛教，於是提出「大乘非佛說」的主張，造論抨擊大乘佛教。（因錄音缺失，以上轉自佛學詞典）
後來，無著菩薩感到世親菩薩這樣子下去，得不到大乘的利益，於是就點化他，於是就裝病，叫他來。那麼哥哥有病，他當然去了。一去之後，無著菩薩說我不是身上有病，就是心裡邊看到你沒有學這個法，感到很可惜，是心裡有病。好，這樣勸了半天，無著菩薩也把唯識的道理講了很多給他聽，世親菩薩就感動了，也接受這個唯識的觀點了。後來他感到很後悔，以前造了很多論，是弘揚根本部的，那時叫小乘。那麼他說要把自己舌頭割下來，以前說了那麼多壞話了，要處罰。無著菩薩說，你不必割舌頭，你再弘揚大乘的唯識就可以了。那麼世親菩薩又造了五百部論，弘揚大乘的唯識。所以他有一個很好的名稱，叫千部論師，一共做了一千部論，弘揚大小乘，弘揚根本乘跟大乘。弘揚根本乘並不是不對，就是到此為止還不夠，我們說還要往前進一步。
世親菩薩晚年之後，停留在瑜伽的觀點上，中觀的觀點沒有進入，年紀已經大了，他就沒有進入中觀。他示現如此，真正他的本跡呢，當然我們說他中觀是通的。在一部達喇那他的《印度佛教史》裡說，世親菩薩不但是通中觀，而且密法是修得最好的。他臨終的時候，把《尊勝陀羅尼》這個咒，很長，從最後一個字背到第一個字，倒背，滾瓜如流的。
我們試試看，大悲咒從最後一個字背到前面，你能不能背？不要大悲咒，阿ra巴雜那，你把它後面背過來，能不能那麼快？不行的。他《尊勝陀羅尼》從最後一個字倒背到第一個字，跟念正的一模一樣快，「譁譁譁」地背下來。這個就是說他密法有大成就。所以說真正的世親菩薩，不是我們一般所了解的，什麼大乘小乘，到瑜伽為止，他示現的好像是暖、頂，加行位，還沒有見道，實際上從某一些地方來看，他是證了很高的位的。從密法的成就，一般就是很高了。密法比顯教要高一些。這是世親菩薩的功績如此，中間我們還要講一些他的事跡。
他造了《俱舍論》。本來有部造《大毗婆沙》，把有部的理論總括為一個《大毗婆沙》，那是極高的、極豐富的一個寶藏。他們以此為他們的依據，所以有部很盛。世親菩薩感到東方有部的《大毗婆沙》還沒有學過，他就化了名進去學。這個時候他已經很出名了，已經接觸過、學過經部的那些進步的理論，在外邊也很出名。他就改一個名字。那裡是保密的，他們有部認為《大毗婆沙》是他們的寶藏，是不準普通人拿出去的。拿出去了，寶貝拿出去了，人家學會了，跟你辯論，你要輸的，所以一般外邊的人是不準學的。
那麼他冒了名進去之後，因為世親菩薩人家知道學過經部的，就害怕，不敢給他學。他冒了個名去學，學了四年。在裡邊他們學習要辯論，他辯論的時候，經常用經部的道理把有部的《大毗婆沙》辯輸。這樣之後，大家很奇怪，也不知道是世親。最後，一個阿羅漢，他入定一看，知道是世親菩薩，他說，「你趕快走，你不走的話，這裡還有一些沒有離欲的，就是沒有證果證道的，那些人可能要害你，趕快走！」
世親菩薩走了之後，就造《俱舍論》，一方面是依據《大毗婆沙》的道理來弘揚的，也有很多是根據經部的理論來批判《大毗婆沙》的，這個就是《俱舍論》。
《俱舍論》是世親菩薩進入唯識的橋梁。他的思想基礎已經安定了，經部再進一步就是瑜伽。所以世親菩薩經部的學說接受以後，以後進入瑜伽是非常自然的一個傾向。無著菩薩也知道，觀察這個機，把他領進瑜伽的門。
世親菩薩的《俱舍論》出來之後，到處遊歷，大家辯不贏他。有一個國王的妹夫，是個婆羅門外道，他就想，這個《俱舍論》從哲學的理論辯他不倒，我要用文學的理論把他駁倒。他是精於聲明學——文學學得很好，他就根據他學的文學，把世親菩薩的《俱舍論》批判了一通。結果世親菩薩看到之後，又作了一部論，把他的論也批判了，批判得體無完膚。世親菩薩的論，不但是在哲學的理論上站得住、推不倒，在文學的基礎上也是第一的，其他人想用文學來推倒也推不倒。
世親菩薩摧伏了當時很多很多的外道。國王賞了他很多的錢，他把這些錢造了很多僧伽藍。這是他的功績。那麼我們說世親菩薩的功績如此，增高我們對於學他論的鄭重心，因為這樣大的菩薩所造的論，我們不能掉以輕心，要好好地學。
（節選《大乘五蘊論講記-第一講》）