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周朝人的祖先是后稷，后稷的兒子是不窋(zhú 或kū)，不窋的孫子是公劉，公劉的九世孫是古公亶父。《詩經》見證了不窋、公劉和古公亶父開國的艱難歷史。
一、不窋時代
不窋是后稷的兒子，當時已經是夏朝了。由於朝政動蕩，當權者也不重視農業，不窋被罷免了農官，被迫率領族人向西北方向遷徙，定居在了戎狄地區北豳（bīn），在今天甘肅省的慶城縣。為了改善族人的生活條件，不窋根據黃土高原的特點，發明了窯洞，使周朝先人脫離了陰暗潮溼的地穴。
二、公劉時代
公劉是不窋的孫子，他自詡為黃帝正統，不屑和戎狄雜居在一起，就把部落從西北往回遷徙，定居在了豳州，在今天陝西省鹹陽市的彬縣。彬縣也稱為古豳州，但是仍然沒有脫離開戎狄，與戎狄相鄰而居。公劉時代，基本上處於半農半牧狀態，馴化出了家豬。《詩經·公劉》記述了公劉帶領族人發展農業生產的史實。公劉以後的子孫八代都居住在豳州，與戎狄之間摩擦不斷。
三、古公亶父時代
古公亶父是公劉的第九世孫。古公亶父的時候，部落的生活條件仍然是十分艱苦。周朝人在他們的開國史詩《綿》中寫道：「古公亶父，陶復陶冗，未有家室。」就是古公亶父帶著族人們挖窯洞，沒有宮室居住。
古公亶父雖然脫離了戎狄，但豳州畢竟緊挨著遊牧民族。由於戎狄的不斷侵襲，古公亶父在豳州無法立足，不得不再次遷徙。可天下之大，哪裡才是安家之處呢？古公亶父率著一眾族人，信馬由韁，順著漆水往西南方向逃難而去。
「古公亶父，來朝走馬。率西水滸，至於岐下」。「水滸」是水邊的意思，就是順著水邊往西走。中國古代四大名著之一《水滸傳》的書名就是取自這首詩。明朝的施耐庵在開始寫作的時候，把書名暫定為《江湖豪客傳》。可是，這書都快寫完了，施耐庵是還沒有想出一個滿意的名字。他的學生羅貫中看見了，就給他念了「率西水滸，至於岐下」這句詩，推薦了「水滸」這個書名。施耐庵一聽，拍案叫絕。「水滸」一詞，正好與梁山的八百裡水泊相合。古公亶父不堪西戎的欺壓，「率西水滸」，終於在周原找到了出路。而水泊梁山不正是那些好漢的理想出路嗎？於是就有了我們今天看到的《水滸傳》。
古公亶父一大早就騎上他的馬，率領著族人順水前行。歷盡了千辛萬苦，跋涉了100多公裡，終於來到了岐山腳下的周原。古公亶父見這裡土地肥沃，水源豐富，野菜甜美，就用龜甲卜了一卦。卦象顯示：「曰止曰時，築室於茲」。於是，周人就定居在了周原。周原位於陝西關中平原的西部，在今天寶雞市的扶風和岐山一帶。從此，古公亶父的部族就被稱為了周人，定國號為「周」。周原也成周人滅商的大本營。
四、周人的文明程度遠低於殷商
周人從不窋時代開始，一直到遷到周原之前，大概四五百年的時間，一直是生活在戎狄的區域，應當已經融入了遊牧民族之中。文明產生的一個重要標誌就是城市的出現，顯然，周人那時住的還是窯洞和地穴，沒有宮室，處在相對原始的生存狀態。而這個時候，殷商王朝已經創造出了輝煌的青銅文明。周人的文明程度，應該遠遠低於殷商。
綜述
周朝滅掉殷商，類似於蒙古入侵大宋，是低等文明對高等文明的入侵。
附：周朝世系。黃帝-少昊-蟜極-帝嚳-棄(后稷)-不窋(zhú)-鞠-公劉-慶節-皇僕-差弗-毀隃-公非-高圉-亞圉-公叔祖類-周太王(古公亶父)-季歷-周文王-周武王。
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