本文轉自【科技日報】；
通訊員 王海芳 科技日報記者 金鳳
12月11日，在建中的常泰長江大橋6號主塔墩施工現場，一個龍門式絞吸機器人正式下水並進行水下取土作業。常泰長江大橋主航道橋為主跨1176米的斜拉橋，主塔高352米，建成後，主跨和主塔將超過今年7月1日剛剛開通運營的滬蘇通大橋。如何在超大跨度、超高塔、複雜環境深水基礎等橋梁施工領域取土，中鐵大橋局自主研發大型沉井水下取土機器人，解決了盲區取土的難題，將施工效率提升4-6倍。
12月11日上午11時，常泰長江大橋6號墩沉井上，中鐵大橋局研發的龍門式絞吸機器人正在調整下沉角度。受訪者供圖
站在常泰長江大橋6號主塔墩沉井上記者看到，6號墩鋼沉井如同一塊巨大的蜂窩煤。「蜂窩煤」空心部分叫井孔，實心部分叫井壁或隔牆。6號墩沉井共有36個井孔，沉井底面尺寸橫橋長95米，縱橋寬57.8米，面積相當於13個籃球場大小。
絞吸機器人就是下到井孔裡進行取土作業的。龍門式機器人採用框架式結構，分為三級框架。一級框架在最外側，承載設備所有重量；二級框架可在一級框架內行走，實現絞吸機構的縱向移動。三級框架可實現絞吸機構的橫向移動。絞吸臂裝有排渣管，可把絞散的砂土吸出。
「這就像把蜂窩煤一樣的結構下沉到覆蓋層內，實心的部位肯定會受到土體的阻力，下沉越深，阻力越大。沉井最大入土深度將達35米，需穿越硬塑粉質黏土、密實砂層、粉質黏土—密實砂互層等3層粉質黏土層，其中粉質黏土層總厚度達21米。絞吸機器人有液壓絞吸頭，它通過絞頭旋轉將泥土打碎，砂土通過氣舉排出。」中鐵大橋局常泰長江大橋項目經理湯忠國介紹，絞吸機器人最大的作用是解決了盲區取土的問題。機器人的智能感應系統還可以檢查沉井下沉的河床區域，給機器人的作業環境做「B超」。水上的操作平臺通過傳感器可以實時監測機器人取土情況，根據傳感器數據來自動化施工作業。
12月11日上午11時，常泰長江大橋6號墩沉井上，中鐵大橋局研發的龍門式絞吸機器人正在被吊裝下放到沉井內壁內。 受訪者供圖
湯忠國同時介紹，工作人員在主控平臺可以清晰地看到機器人的作業模擬，顯示的圖像類似於B超的扇形圖。工作人員通過操縱杆控制水下機器人，通過水下聲吶傳感和攝像設備，可以辨別盲區位置，實現精準取土。