清朝入關後，對於周邊鄰國，無論是東方的、真正意義上的朝貢國家（如朝鮮、琉球等），還是被清初統治者混同為外藩之列的俄羅斯及理藩院所轄「外藩」，清朝前期統治者基本遵循了以「羈縻」、「懷柔」思想為基礎的華夷觀念，努力構建以清朝為政治、軍事中心的、傳統的封貢關係模式。
為了維護朝貢體制的安全，清朝基本上對周邊鄰國採取了睦鄰友好的對外政策。清朝入關之後對外政策、方針的演變,大概分為六個階段（順治時期、康熙時期、雍正時期、乾隆時期、嘉慶時期、道光時期）。
順治時期，特點是務實、相對開明。十分注意切斷周邊鄰國與明朝及其殘餘勢力的聯繫。入關後逐步改善中朝關係；對於琉球、安南等國，承諾 「照舊封賜」；1647年，宣布頒恩詔。對於西方國家，清朝統治者採用了防範、限制和懷柔相結合的政策。但對傳教士極為重視。對外貿易方面，清初經歷了從允許到禁止的變化。1646年，發布準許商民出海貿易的敕令，以便於購辦銅料。
康熙時期，採取和平睦鄰並堅持自主原則的政策。在統一臺灣之後，及時開放海外貿易。從1684年到1685年之間，清朝先後設立了閩、粵、江浙四海關；通過保價制度等金融政策來調整中央與地方矛盾，規範海外貿易；1717年，清政府再度下令實行海禁，即「南洋之禁」。在邊疆問題上，堅決反擊俄國侵略擴張，維持北疆安全和睦鄰關係。在對待西方傳教士的態度上，康熙帝更加開明、積極地吸收利用西方先進的科學技術；一改順治朝一些盲目排斥西方傳教士的做法，復用湯若望等具有科學技術的傳教士在宮廷任職。
雍正時期，延續了睦鄰政策、比康熙趨向封閉、保守。在北方，清政府與沙俄進行了勘界談判；在南疆方面，雍正帝也通過邊界讓步來謀求睦鄰和平。在對待西方傳教士問題上，採取禁教措施，驅逐傳教士。在對外貿易方面，經歷了從禁海到開禁的政策變化，但對中國出海商船的限制措施有所增加。
乾隆時期，採取強勢的態度。在對待周邊鄰國的政策上，既要施之以德，亦要堅持武力威懾。四次發兵徵緬；徵討廓爾喀；對沙俄強硬，曾關閉恰克圖貿易。在對待西方傳教士政策上，乾隆帝更加嚴厲。嚴密查禁天主教，對傳教士從重處置。加強對澳門的管制。加強對西方商船來華貿易的管理和限制。
嘉慶時期，顯出退讓、保守之勢。加強對天主教的查禁。刑部公布了《西洋人傳教治罪專條》，加重了對西方傳教士的懲罰。在西方來華貿易方面，以防範為要義，禁止鴉片進口。對周邊鄰國採取不幹預內政的睦鄰政策。
道光時期（1840年以前）。由強硬向妥協轉變。採取避戰、妥協的態度，一味姑息、退讓。嚴懲西方人不法貿易活動，對鴉片走私嚴厲查禁。