清朝時，在接見外國使者的禮儀上是幾經變化的。
早在康熙、雍正、乾隆時期，外國使者來華入覲時，多依西禮而無須行跪拜之禮。雍正朝，羅馬教皇派遣使臣來京，雍正皇帝不僅準許行西禮，而且還親自與使者握手。乾隆末，英國使者馬格裡見乾隆皇帝也是用的西禮，年事已高的乾隆皇帝並親自設宴賜酒款待來華的使者。
然而到了鹹豐、同治的時候，外國使臣要求覲見的較之清前期多了起來。當時的清廷皇帝都堅持入覲時要行跪拜之禮，否則就不予接見。尤其是同治朝慈禧垂簾之時，外國使者曾多次請求中國皇帝接見他們，但慈禧都堅持要按照中國禮制行跪拜之禮方可接見。同治癸酉年，慈禧還政，外國使者要求向同治帝呈遞國書，並提出以向皇帝行三鞠躬禮代替跪拜禮，但是仍未被清廷接受。
這時李鴻章曾向朝廷建議說，「拒而不見，似於情未冶。糾以跪拜，又似所見不廣。」經李鴻章這麼一說，這年的夏天，日、俄、美、英、法、意、荷等國使臣才在紫光閣向皇帝呈了國書。其禮儀是按事先與各國公使商定的條款施行的，即皇帝在接見時，坐立由皇帝本人決定，改西禮三鞠躬為五鞠躬；皇帝不問話，不許使臣先開口；覲見的地點和時間要由清廷安排，然後通知被接見使者。光緒庚寅年，清駐英使臣薛福成曾向光緒上奏，言明「各使覲見，須定明例」。於是清廷就決定，接見外國使臣之禮儀基本上按照同治庚寅年與外國使臣商定的辦了。
至於外國親王覲見皇帝的禮儀，這又是件新鮮的事。光緒戊戌年德國親王亨利來華，要求覲見皇帝。事先清廷曾多次研究接見的禮儀問題。當時有人提議讓光緒帝下御座與德國親王亨利行握手禮。後來恭親王堅持主張不能這樣做。於是這接見的禮儀便決定與外國使臣朝見時的禮儀相仿。那次光緒皇帝是在頤和園仁壽殿進行的接見。
那天上午九時亨利親王穿著大禮服，在德國公使和清廷外部司官的引導下，帶著翻譯來到仁壽殿東便殿稍事休息。不久光緒帝來到了殿內的玉瀾堂，這時鞭響了，皇帝升座，慶親王等侍立左右。外部司官率亨利等自玉瀾堂正門進入。
進門後亨利等便向皇帝一鞠躬，行幾步又是一鞠躬，走至龍柱前再鞠躬。然後是遞國書。這時慶親王代皇帝接過，把它放在御案之上，光緒帝點頭答禮。並用漢語慰勞親王不遠萬裡來到中華的辛苦。慶王操漢語傳宣，德國翻譯官將光緒帝慰勞親王的話翻譯給親王聽。當翻譯完畢，亨利等又向皇帝一鞠躬，光緒再次點頭致意。亨利等又退數步一鞠躬，這次覲見之禮就算結束了。