禑王六年（1380年）倭寇對高麗的攻擊屢屢被高麗軍隊所阻擊。同時，高麗水軍也越發活躍起來。八月，海道元帥羅世、沈德符、崔茂宣，領戰艦一百條，出海搜尋倭寇船隊。在鎮浦口這個地方，遇到了正在登岸劫掠的倭寇船隊，這支規模巨大的船隊有五百條船隻，用繩索相連，在港口中形成了一座用船組成的船城。倭寇所用船隻一般為二十餘人。如果以二十人為準，五百條船意味著就有一萬名以上的倭寇進入了下三道地區。
這種規模的入寇肯定不是當地守軍可以應對的。哪怕這幾年加強過城防，以倭寇絕對的兵力優勢來說，也是沒法抵禦的。因此周邊郡縣被其屠戮殆盡。如此空前規模的進攻自然伴隨著空前的收穫。在高麗的史料裡，倭寇轉運米谷上船絡繹不絕，中途灑下的米在道路上堆積了尺餘厚。如果沒有羅世、沈德符、崔茂宣的艦隊，此次的巨大收穫或許會讓南朝再次反擊北朝成功。如果沒有兩年前崔茂宣偷學到火藥製造和火炮技術，倭寇如此巨大的艦隊也不會遇到任何阻礙。但是歷史沒有如果，高麗的軍艦和火炮，及時的趕到了鎮浦。以以往冷兵器時代的高麗軍隊來說，攻擊這個巨大的海上浮動要塞難度很大。然而有了火器的高麗水軍，用艦炮輕易焚毀了這座巨大的船城，留在船上的倭寇被一焚而盡。逃到岸上的倭寇眼看退路斷絕，狗急跳牆之下，對此次劫掠中俘獲的高麗平民進行屠殺洩憤。被殺死的高麗平民屍體堆積如山，附近城鎮居民僅有三百三十多人生還。
退路已絕的倭寇破罐破摔，開始往高麗內地進發，沿著利山、永同、黃澗、禦侮、中牟、化寧、功城、靑利等縣一路突進，所過焚毀一空。倭寇隨後攻佔了慶尚道首府之一的尚州，將這座命名了慶尚道尚字的城付之一炬。由於擔心生路已絕的幾千殘倭狗急跳牆，也為了避免更大的損失，高麗方試圖招降這股沒了船的倭寇。當全羅道元帥的招降使節到達尚州的時候，在尚州暫時休整的這股殘倭已經飲酒七日了。待打發走以探得虛實的高麗使節後，倭寇殘忍的將俘獲的高麗二三歲幼女剖心挖腹，刷洗乾淨後置酒祭天。然後跳出高麗未能來得及合圍的包圍圈，奔襲善州，猝不及防的高麗守軍戰敗，善州也被焚毀。隨後倭寇進攻京山府，所過一片赤地。
在這種情況下，禑王以李成桂為楊廣、全羅、慶尙三道都巡察使，前往討伐這股殘倭，贊成事邊安烈為都體察使，作為李成桂的副將。評理王福命、評理禹仁烈、右使都吉敷、知門下樸林宗、商議洪仁桂、密直林成味、陟山君李元桂均為各部元帥，皆受李成桂所節制。當軍隊出來到長湍，天空之中白虹貫日。白虹貫日，是出徵大吉，象徵此戰必勝。
當李成桂所部白虹貫日士氣大振的時候，下三道原有守軍在斐克廉的帶領下，領著三道合計九個元帥，與這股殘倭在京山府的沙斤乃驛相遇。含斐克廉本人在內，這支倉促而來的軍隊一共有十個元帥。如此糟糕的指揮下的高麗軍隊碰到沒打算繼續活下去的幾千倭寇，自然不堪一擊。十個元帥當場戰死了兩個，士兵陣亡五百餘人，斐克廉退守南原山城。大勝之後的這股殘倭屠了鹹陽城，攻打南原山城未能成功，於是轉頭焚了雲峰縣，屯兵在引月驛，聲言北上。等李成桂到達南原之後，迎接他的是高麗軍屍橫遍野的慘狀。第二天李成桂打算出兵的時候，部將們已經不敢主動出戰了。大怒之下的李成桂強令各部出戰。在距離倭寇數十裡的黃山西北鼎山峰，李成桂判斷倭寇會從右邊的山谷險道進攻已方側後，於是他和部將約定，他從險道出發，其他人從正面大道牽制。
▲影視太祖李成桂
李成桂軍事判斷能力相當不錯，他在險道上的確遇到了打算抄高麗軍隊後路的倭寇。然而他的友軍，在大道上遇到了倭寇之後，直接不戰而潰，把李成桂一路軍隊丟進了倭寇前後夾擊的包圍圈裡。孤軍直入的李成桂被友軍送到了十倍與其的倭寇面前。在這種絕對不利的情況下，一般人肯定望風而逃。而李成桂這個時候顯出了其能在整個高麗軍隊中脫穎而出的閃光點，狹路相逢勇者勝！李成桂走的是險路，道路狹窄。倭寇雖有人數上的絕對優勢，然而過於狹窄的道路使得倭寇的人員優勢完全沒法發揮。李成桂所部弓馬嫻熟，高麗軍隊所用弓箭學於中國的筋角複合弓，射程遠，勁力強。在威力和射程上要超過日本國內的竹木弓。
倭寇只能頂著高麗軍隊的弓箭攢射來打接近戰，然而地形的限制使得倭寇完全沒法展開軍隊，只能排成一路狹長的縱隊頂著箭雨前突。而更不巧的是，下雨之後的道路非常泥濘，人馬只能在泥地裡困難地挪動，根本跑不起來。打算撿便宜的倭寇被射了個落花流水。近乎活靶子的倭寇在三次突擊被李成桂所部全滅後，精銳盡喪、士氣已竭。丟下了一路的屍體退回了山上。而李成桂卻無一傷亡，陣前督戰的李成桂，一人就射死了七十餘名倭寇。
從戰術角度分析，李成桂在險路上碰到的是當作奇兵抄襲後路的那一部分倭寇，戰鬥力其實不容小覷。因為倭寇通常深入敵後的都是精挑細選的精銳士兵。然而再精銳的士兵面對天時不在——剛剛下過雨，道路雨後泥濘，突擊困難；地利不利——險道狹窄，能展開面積有限，人員優勢完全沒法發揮；人和完全沒有——退路已絕等不利條件，就算再蠻勇作戰，也無法扭轉敗局。反觀李成桂，天時有——雨後泥濘的道路限制了敵方的機動性，方便自己的弓箭手練習射擊活靶；地利得——狹窄的道路使得自己的人數劣勢完全消失；人和佔——李成桂身為全軍主帥親自在陣前連斃七十餘人。此消彼長，當精挑細選的倭寇奇兵被填進了山間小道的泥濘之中後，氣勢已洩的這股殘倭已經無野戰之心。放棄了自己的人員優勢，龜縮到山上，憑險自固了。
憑險這兩個字，意味著這個地形限制了進攻路線，使得進攻方無法發揮人員優勢一湧而上。而反過來，也意味著自己也無法發揮人員優勢。自己只需要很少的兵力就能防守，意味著對方也只需不多的兵力就可以對抗。這也就使得兵力遠不如倭寇的李成桂孤軍，有了以少攻多的本錢。以李成桂的兵力，如果倭寇不上山而選擇在平敞的地方作戰，這股擁有相當多騎兵的倭寇，並不是沒有翻身的本錢，甚至打贏的可能性相當高。然而倭寇蠻勇之氣一洩，拋棄了自己的優勢，登山而自投死路了。
倭寇據險，李成桂趁機直接把路口一堵，這票倭寇就成了自己進翁裡的甕中之鱉。趁著倭寇還沒反應過來，李成桂親臨一線南北夾攻，所乘戰馬三死三換，左腿中箭扔拔箭死戰。李成桂指天大喊：「怕死的就回去，我一個人死也要死在前面」。主將做到這份上，士兵只能皆殊死作戰向前，但是畢竟人員劣勢太大，一時難以取得進展。而倭寇的年輕主將也在陣前騎馬持槍，奮勇作戰，以激勵其部下。高麗軍用蒙古語來稱讚了這個年輕將領，「阿只」是朝鮮語的少年，「拔都」是蒙古語的勇士。這個在陣前騎馬持槍，激勵著士氣已頹的手下們的青年將領，就是倭寇史上赫赫有名的阿只拔都。
▲平安時代中期至南北朝時期騎馬上級武士所穿日式大鎧（東京國立博物館所蔵沢瀉縅大鎧）
可這個阿只拔都的親臨一線，卻也沒能扭轉戰局。李成桂第一箭射歪其頭盔，第二箭將其頭盔射落，頭盔一落，李成桂身邊的親兵李豆蘭跟著一箭射穿這個阿只拔都太陽穴。
主將一死，士氣全無的倭寇直接棄械而逃。登山據險而守的惡果淋漓盡致的表現了出來，從山下往山頂根本無路逃。高麗人當然不會放過這些在自己國家燒殺搶掠的亡命徒。除了一開始逃入深山的七十餘人外，其餘倭寇一個不漏的被砍了腦袋。此戰高麗軍大獲全勝，繳獲器械無數，馬一千六百餘匹，斬獲的倭寇首級堆積如山，附近川流盡赤，河水六、七日而色不變。
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