三桓，是春秋時魯國的卿大夫孟孫氏、叔孫氏、季氏的合稱。魯桓公（前712年-前694年在位）姬允有四個兒子，分別是慶父、同、叔牙、季友，其中同是嫡子，所以繼承了魯國君位，即魯莊公。而慶父、叔牙、季友三人則被封為卿士，因為三人都是魯桓公的兒子，所以就叫做「三桓」。
魯莊公在位三十二年後（前662年）生了病，即將薨逝。死前他分別問自己的兩個弟弟叔牙、季友，魯國君位到底傳給誰（莊公有太子子般和庶子開、申、遂四個兒子）。叔牙回答說庶長兄慶父有才幹，可以託付，其實是暗地裡勸說莊公「兄弟相及」的意思，莊公很不高興，再問季友，季友回答「臣以死來事奉太子」，莊公於是很欣慰，決定讓季友輔政。又說：「叔牙想擁立慶父，如何辦？」季友說：「臣來安排。」然後派人用莊公的名義賜叔牙毒酒，並對他說：「你的後代在魯國如果想還有祿位，就喝了它。」叔牙於是喝毒酒而死。莊公於是立叔牙的兒子公孫茲為叔孫氏，繼承叔牙的爵位封地。
莊公薨後，季友立太子子般為嗣君。而慶父與莊公正妻哀姜私通，於是想立哀姜陪嫁過來的媵妾叔姜所生的庶子開。
之後慶父派人暗殺了太子子般，立公子開為魯君，即魯閔公（史記稱「魯湣公」）。輔政的季友實力不足，無法對抗長兄慶父，只好出逃陳國。以避鋒芒。
慶父立閔公後，總覺得妨礙自己專權，想弒殺閔公，自己直接當國君。閔公二年，慶父派親信殺害了閔公。季友在陳國聞報，立即到邾國接莊公庶子申入魯，請魯國人奉其為國君。
魯人鑑於慶父倒行逆施，非常不滿，件季友奉公子申回國，紛紛出迎。慶父憂懼無奈，又不能阻止，所以出逃到莒國。
季友送公子申回國後，重金賄賂莒人，要把抓慶父回國處置。慶父請求弟弟季友讓他流亡在莒國，季友堅決不肯。於是慶父在絕望中自殺，魯國的動亂也因為慶父的死而平定。日後孔子在記錄這一段歷史時，用「慶父不死、魯難不已」來表述。
季友平定魯國局勢後，立公子申為魯君，即魯僖公。僖公感念叔父季友有大功於社稷，於是把費邑封給他，並拜為執政上卿。季友念在兄弟情分，把慶父的兒子敖封在成邑，叔牙的兒子茲封在郈邑，均拜為魯國大夫。
自此，慶父、叔牙、季友這三桓的後代世襲魯國上卿之位，操執魯國朝政近二百年，魯君逐漸成為傀儡，公室大權旁落。
魯襄公十一年（公元前562年），季武子增設三軍。季武子、叔孫穆叔、孟獻子分三軍，而魯君毫無所得，不能掌握軍權，三桓從此強於公室。次年（561年、襄公十二年），三桓再次劃分魯國民眾，全國分為十二份，三桓家獲得七份，公室只得五份。魯國民眾不完全歸屬公室，魯君面對三桓以成卑微態勢。
在三桓侵吞魯君權勢朝政的同時，三桓的家臣也在侵佔原屬於三桓主君的權力，魯定公五年（前505年），季氏家主季平子、叔孫氏家主叔孫成子去世。季氏家臣陽虎早有僭越之心，暗地裡聯絡季氏封邑費城宰子洩（公山不狃）商量篡權；公山不狃同意陽虎的計劃，發兵囚禁季氏繼任家主季桓子，逐季氏家臣仲梁懷，殺公何藐，驅逐公父文伯歜、秦遄到齊國。然後與季桓子盟誓，之後才放出季桓子。
之後陽虎向再接再厲，他聯合三桓中不得志的疏族季寤公鋤極、公山不狃、叔孫輒、叔仲志等人，準備滅三桓而奪取魯國大權。
魯定公八年（前502年），陽虎經過長期準備，發兵進攻三桓。而在生死存亡之下，三桓互相協助，拼死對抗陽虎。大戰之下，陽虎居然不能滅三桓，最終被魯人擊敗，逃到讙、陽關繼續作亂。之後陽虎逃到晉國，成為晉國趙氏臣子。三桓經此打擊，勢力衰退，對魯國的掌控力不再像以前一樣強有力。
魯定公十一年（前499年），孔子（孔丘）出任魯國大司寇，代理魯相，孔子一生擔任過的最高官位就在於此。上任後，為了自己「恢復周禮、復興古制」的理想，於是向魯定公奏請新策，對魯國長期以來的「三桓」專權問題展開針對性措施，具體就是「墮三都」（縮減三桓封邑：季孫氏的費邑、孟孫氏的郕邑、叔孫氏的郈邑規模）。
雖然三桓卿大夫們對於孔子的主張不是很贊同，但是此時三桓的封邑權力實際掌握在各家主持封邑的邑宰（家臣）手中，孔子的計劃，也有削弱這些家臣的目的，所以三桓家主實際上並不是很反對，「墮三都」計劃意想不到地在初期進行順利，季孫氏的費邑、叔孫氏的郈邑先後被削減，各家家臣地力量也遭到削弱。
之後，見自己家臣的勢力被清除得差不多了，三桓繼而開始反對孔子繼續執行的削弱卿族計劃，魯定公也不能把支持孔子的決心堅持到底，孔子的「墮三都」計劃半途而廢，被迫辭去大司寇，離開魯國，週遊於四方。
此後十四年，孔子都在國外遊歷，直到魯哀公十一年（公元前484年），才在季康子的請求下，被迎回魯國（季康子是孔子的學生，曾隨孔子學習周禮）。魯哀公十六年（前479年），孔子患病不愈而卒，終年七十三歲。
魯哀公二十七年（前468年），魯哀公不忿於三桓長期以來的跋扈驕橫，想向南方越國借兵討伐三桓，消息被三桓得知，反而聯合起來進攻魯哀公。魯哀公被迫出逃，先後在衛國、鄒國、越國避難，最後死在有山氏。三桓於是立魯哀公的兒子寧為新君，即魯悼公。
魯悼公及其子魯元公時期，三桓勢力恢復強盛，魯國公室更加微弱，如同卑微小侯，對三桓屈膝應承，毫無國君威嚴。史稱「三桓勝，魯如小侯，卑於三桓之家。」
魯穆公元年（前415年），魯國博士公儀休被任命為魯相，他以身作則，開始執行開始奉法循理政策，規定魯國卿大夫之家，不得經營產業與民爭利，遂漸使三桓失去了經濟大權，減弱了對魯國的控制，從而收回了政權，重新確立了魯君和公室的權威。
此後，季氏據其封邑費、卞、東野等地，從魯國自立出來，建立費國，成為泗上十二諸侯之一；而孟孫氏、叔孫氏雖然沒有明面上脫離魯國，但是也各自據成邑、郈邑駐守，基本上和曲阜國都的魯君斷絕了往來，實際上也已經自立。
魯穆公四年（前412年），齊國伐魯，攻克郈邑，叔孫氏因此滅亡，家族四散，後來的漢初博士叔孫通，就是叔孫氏的後人。
魯穆公八年（前408年），齊國再次伐魯，成邑也被攻克，孟孫氏家族覆滅，族人中的一支逃到了鄒國，改姓為孟，日後儒家亞聖孟子孟軻，就是孟孫氏後裔。
而自立的季氏費國，則成為魯國的東南門戶，和魯國唇齒相依，一直互相依靠，聯手抗齊，艱難地度過戰國中後期天下大亂的時光。
魯頃公二十四年（前256年），已經被秦國逼迫而遷都壽郢（壽春）的楚國為了彌補損失，出兵攻魯，奪取了魯國幾乎所有國土，同時，也順手消滅了費國。然後楚國把魯頃公遷到莒城（山東莒縣），給他留了這個最後的食邑。
魯頃公三十一年（前249年），魯頃公姬仇在莒城去世，魯祀斷絕。八百年的魯國和四百年的三桓歷史，至此一起消逝在了歷史長河中。