烤鴨歷史悠久，早在南北朝的《食珍錄》中已記載，名曰"炙鴨"。元朝御醫忽思慧所著《飲膳正要》中有"燒鴨子"的記載，燒鴨子又名"叉燒鴨"，是最早的一種烤鴨。明太祖朱元璋建都於應天（南京）之後，明御廚便取用南京肥厚多肉的湖鴨製作菜餚，為了改變鴨子的口味，採用炭火烘烤，使鴨子吃口酥香，即被皇宮取名為"烤鴨"。
公元15世紀初，明成祖朱棣遷都於北京，烤鴨技術也由南京帶到北京，並被進一步發展，北京烤鴨由此出現。明萬曆年間的太監劉若遇在其撰的《膽宮史·飲食好尚》中曾寫道："……本地則燒鵝、雞、鴨。"說明那時烤鴨已成為北京風味名菜。早年，在北京經營烤鴨店有便宜坊、全聚德、六合坊、禎源館等。
"北京烤鴨"有掛爐烤、燜爐烤和叉燒烤。掛爐烤和燜爐烤最普遍。掛爐烤與燜爐烤的不同之處在於：前者一般以棗、桃、杏等質地堅硬的果木為燃料，後者關上爐門用暗火烤，兩者有異曲同工之妙。烤鴨選用北京填鴨，在其養到四斤左右進，強制餵食，經六七十天的填喂，體重即可達3公斤，且具有體軀肥壯，皮薄脯大的特點，特別適於烤炙。北京鴨最初是飼養在玉泉山水紗的河流這中，入冬不凍，喝的是礦泉水，吃得是礦泉魚蝦和水草。
"北京烤鴨"吃法多樣，最適合卷在荷葉餅裡或夾在空心芝麻燒餅裡吃，並根據個人的愛好加上適當的佐料，如蔥段、甜麵醬、蒜泥等。喜食甜味的，可加白糖吃，還可根據季節的不同，與以黃瓜條和青蘿蔔條吃，以清口解膩。片過鴨骨架加白菜或冬瓜熬湯，別具有風味。烤後的涼鴨，連骨剁成0.6釐米寬、4.5釐米長的鴨塊，再澆全味汁，亦可作涼菜上席。
烤成的鴨比生鴨重量減輕1/3左右，色呈棗紅，油潤發亮，皮脆肉嫩。一般成品重4公斤左右，用刀片成柳葉片，以108片為合格，趁熱上席，當客片下。