英文單詞museum來源於希臘語的「mouseion」，意思是繆斯所在的地方。繆斯是希臘神話中的女神，掌管科學與藝術。在西方古典文化中，這一概念意味著熱愛知識而冥思，也是知識的象徵。
在西方，博物館的雛形出現很早。公元前284年，亞歷山大大帝的部將託勒密曾在亞歷山大城建立亞歷山大裡亞博學院。據史料記載，博學院內部設有檔案室、圖書館、收藏室等，保藏並陳列了亞歷山大大帝多年在歐、亞、非三大洲徵集的稀世珍寶和藝術品。除了亞歷山大裡亞博學院，許多神廟建築也都承擔著收藏文物與藝術品的功能。
14—16世紀歐洲的文藝復興運動引發了人們對希臘、羅馬時代古典文化的嚮往。整個歐洲都興起了研究、訪尋、收藏古希臘、古羅馬文化遺產的風氣。許多歐洲國家的王室和貴族都專門組織了徵集、收藏古代文物和藝術品的活動。與此同時，伴隨著大航海時代的到來，來自亞洲、非洲甚至是美洲的自然標本和藝術作品也進入了歐洲收藏家的視野。收藏範圍的拓展，藏品數量的增加，都為近代博物館的興起奠定了物質基礎。1682年，世界上第一個具有近代博物館特徵的博物館——英國阿什莫林藝術和考古博物館向公眾開放。18世紀以來的工業革命給博物館的發展注入了新的活力。伴隨著科學技術的進步，一些展現科技發展成果的科學博物館應運而生。博物館在傳播科學知識、教育社會公眾方面的作用日益加大，至20世紀初期，博物館教育機構的定位逐步被各國學界所接受。
成立於1946年的國際博協是世界上最大的博物館專業組織。成立70多年來，其章程對博物館的定義已經進行了7次修訂，形成了8個版本，其中最具代表性的定義來自2007年第21屆國際博協大會在奧地利首都維也納通過的《章程》：「博物館是一個為社會及其發展服務的、非營利的永久性機構，並向大眾開放。它為教育、研究、欣賞之目的徵集、保護、研究、傳播並展出人類及人類環境的物證。」從2007年至今，這個定義一直是國際博物館學界公認的科學定義。
各國的博物館定義大都是結合本國實際制定並通過法令、規章確認的，對博物館性質、功能的界定各具特色和創意。在此，我們列舉美國、英國、法國、日本四個較有代表性的博物館定義。
美國博物館協會於1962年將博物館定義為非營利的永久性機構，其存在的主要目的不是為組織臨時性展覽，該機構應享有免交聯邦和州所得稅的待遇，向社會開放，由代表社會利益的機構進行管理，為社會的利益而保存、保護、研究、闡釋、收集和陳列具有教育和欣賞作用的物品及具有教育和文化價值的標本，包括藝術品、科學標本（有機物和無機物）、歷史遺物和工業技術製成品。
英國博物館、檔案館和圖書館理事會則將博物館定義為：「為公眾的利益而收集、記錄、保護、陳列、闡釋物質證據及相關信息的機構。」
法國於2011年6月重新編修了《遺產法典》，該法典條款L410-1載：「依據本法令規定，博物館是以為符合公眾利益為前提，保存與陳列永久性收藏，並以提供知識、教育和欣賞為目的的場所。」
日本於2011年8月重新修訂了《博物館法》，第二條明文規定：「本法所稱『博物館』是指由地方政府、一般註冊協會或基金會、宗教法人或由內閣命令設立的其他法人［由行政機關通則法法令（1999年法律第103號令）第2條第1項規定的獨立行政機關除外。同樣情形也適用於第29條］設立並根據本法第二章的規定註冊的機構［屬於《社會教育法》規定的公民的公眾廳以及《圖書館法》（1950年法律第118號令）規定的圖書館除外］。設立這些機構的目的在於收集、保管（含培育）、展示歷史、藝術、民俗、產業、自然科學等有關的資料，在考慮到教育性的情況下，向一般公眾開放，為提高國民修養、調查、研究、娛樂等開展必要的事業，同時對所收集、保存的資料進行調查研究。」
縱觀國際博協和諸多國家對博物館定義的總體情況，以下基本特徵值得關注。
一是特別注重博物館的價值觀，對博物館的宗旨、目的和使命以及自身存在的意義尤其是職責、作用和功能等，往往給予了特別強調，譬如「為社會及社會發展服務」等。
二是鮮明表達、凸顯博物館的公共性、開放性和非營利性，強調其為公共利益而存在，面向公眾全方位開放，對社會、民眾負責任地保存、傳承有價值的文化和自然物證，並特別突出自身不以營利為目的的常設（永久性）機構屬性。
三是反映博物館的工作範疇和工作方法，譬如對人類發展和自然環境見證物進行保護、研究、展示、傳播等。
四是國際組織和各國關於博物館的定義既有共性、聯繫又有各自的差異和特色。國際博協的定義更趨於原則、抽象，以求取「最大公約數」的方式，集中反映了博物館的社會宗旨、非營利屬性和工作範疇、行為模式。而各個國家的博物館定義則彰顯了本國國情下的不同關注點。
五是國際博協的博物館定義在普世性和簡潔化的同時，也存在一些明顯的短板和不足。一方面，關於博物館「為社會及其發展服務」的宗旨性描述，過於偏重「放之四海而皆準」的普世性，致使博物館缺失了區別於圖書館、文化館、科學中心等同類公共機構的個性特徵；另一方面，關於工作範疇、行為模式的表述，既對全球化背景下人類共同面對的文化多樣性、經濟社會發展的可持續性、環境保護的嚴峻性等問題缺乏足夠的關注，也未對「網際網路+」時代博物館所需面對的文化載體、知識傳播、公眾服務的新趨勢、新樣態等做出與時俱進的關切與回應。