公元234年，諸葛亮第五次北伐。這次北伐，諸葛亮經過了幾年的準備。而且也是要打持久戰的。諸葛亮在佔領的地方實行屯田，在魏國境內與魏國百姓共同種糧自給自足，打算長期駐紮下去。不過沒多久就因為操勞過度而死。諸葛亮死後，有一個很重要的人物也死了，這個人就是魏延。
關於魏延的死，很多人是認同《三國演義》裡的記載。說諸葛亮第一次見到魏延就想殺他，因為他有反骨。在諸葛亮死後，魏延想投降曹魏，所以被馬岱斬殺了。不過事實並不是這樣，魏延並沒有反骨，也沒有反心，這一點諸葛亮是比任何人都清楚的。而且諸葛亮在死前給魏延留了後路。
劉備入蜀的時候，魏延率領自己的部下協助劉備。之後因數有戰功，升為牙門將軍。劉備攻下漢中，拔為鎮遠將軍、漢中太守，成為獨當一方的大將，鎮守漢中十年。諸葛亮北伐時，魏延拜涼州刺史，封都亭侯，曾在陽溪大破費瑤和郭淮。可以說，魏延對蜀漢集團來說功勞非常大，而且地位非常重要。而且魏延和關羽非常相像。比較有才，文武雙全，但是比較自負。這樣的一個人可以說很少會有反心的。他只會不服從其他人指揮，但如果說造反，可能性比較低。
諸葛亮北伐的時候，魏延曾打算親率兵馬由子午道襲取關中，仿效韓信故事，與諸葛亮會師潼關。當然，沒有被採納。不過這可以看出為魏延擅長用兵，而且也是堅決反對曹魏政權的。所以諸葛亮之後，自己死後，如果要退兵的話，魏延肯定不會同意的。到時候他極有可能會留下來繼續北伐。諸葛亮在死前就和下面的人說，如果魏延要北伐的話就由他去吧，首要任務是把大軍安全撤回。可見，諸葛亮還是給魏延留了後路。不過後面事情的發展和諸葛亮認為的完全不一樣。
諸葛亮死後，姜維、楊儀、馬岱等人想要撤軍回去。而魏延反對，想要留下繼續北伐。由於魏延性格平時高傲、孤僻和大家不和。所以這時楊儀就想趁機除掉魏延，他和馬岱一起設計處死了魏延，並滅了他三族。可以說，魏延死得還是比較憋屈的。
總的來說，魏延是不可能反得。不過他即使回到蜀國的話，也不可能聽從楊儀、費禕、姜維等人的指揮。到時候矛盾還會激化，可能還會落得身首異處的下場。可以說，他是政治鬥爭的犧牲品，並不是因為想造反被殺。