牛郎織女的故事在中國和日本都是深受人們喜愛的民間故事。
《詩經·小雅·大東》：「維天有漢，監亦有光。跂彼織女，終日七襄，雖則七襄，不成報章。睆彼牽牛，不以服箱。」這裡出現的織女、牽牛倒不是我們現在牛郎織女故事的主角，而是天上的牽牛星和織女星。這時候可能開始形成牛郎織女人物，不過是用來諷刺西周貴族的，不是有「牛郎不耕田，織女不織布」，對西周貴族的不勞而獲表示諷刺。
什麼時候有牛郎織女的故事呢？不好考證。在西漢班固的《西都賦》中有「臨乎昆明之池，左牽牛而右織女，似雲漢之無涯。」這裡的牽牛織女指昆明池兩邊的牛郎織女雕像，有雕像說明已有牛郎織女故事的傳說。
東漢著名的古詩十九首其中的《迢迢牽牛星》「迢迢牽牛星，皎皎河漢女；纖纖擢素手，札札弄機杼。終日不成章，泣涕零如雨；河漢清且淺，相去復幾許？盈盈一水間，脈脈不得語。」牛郎織女有了愛情的意味。
這裡還是說下傳說中牛郎織女的故事。牛郎小時候就失去父母，和他的哥哥嫂嫂一起生活。他嫂子很不喜歡他，希望把他趕出去好獨霸他父母留下的財產。有一次，他嫂子給他九頭牛去放牧，並說回來時須帶來十頭，否則永遠別回來。牛在古時是很貴的耕作工具，有一頭牛的人家就是小康之家了，那些大量沒牛的貧苦農民只好用人力耕田。這樣的情況牛郎去哪裡找頭牛來，本來他可以把這九頭牛賣掉，遠走他鄉去做個富翁，可他割捨不下家裡何止百頭牛的房產和良田，還有軟弱、善良的哥哥。
夜幕來臨，無可奈何的牛郎打算回家去和嫂子理論一番，趕著牛路過一塊山坡時他看見山坡上有一頭老病的牛，躺在那裡奄奄一息，於是欣喜地把這頭牛夾在牛群中趕回家去。
回到家後他細心照料這頭給他帶來好運的老病牛，幾個月後，老病牛開口說話，說他是天上的金牛星，因犯錯被貶下凡間，差點死掉，幸虧牛郎救了他，他要報答牛郎，某年某月某日，他去到某條河邊，會有幾個仙女在河裡戲水，衣裳脫在岸上，他只要把其中一套衣裳拿回家，那個仙女就會嫁給他。後來他拿到了織女的衣裳，織女嫁給了他，還生了一對龍鳳胎。
王母娘娘知道後派天兵天將把織女押了回去。失去妻子的牛郎痛不欲生 ，老病牛這時又告訴他，說自己快死了，死後把自己的牛皮做成皮鞋就可以上天去和織女相會。老牛死後，牛郎用老牛皮做了雙鞋子，用籮筐挑起兩個孩子向天上飛去，到天上他終於見到了織女，可他要靠近時，王母娘娘用金簪在他們中間劃出一條銀河，喜鵲們被他們的愛情感動，飛過去為他們搭了一座鵲橋，他們終於通過鵲橋相會，以後，每年農曆的七月初七，喜鵲們都會飛去為他們搭鵲橋讓他們一年能相會一次。
以後織女成為七星娘娘，每年會到人間收錄未婚男女的資料，交給月下老人，月下老人根據每個人的善惡、興趣、個性為他們配對。女孩子們會在七夕那天拜祭美麗、靈巧的織女，乞求讓自己心靈手巧，這就是「乞巧」，同時希望織女把自己描述得好一點，能找到心儀的另一半。