利瑪竇，號西泰，又號清泰、西江，天主教耶穌會義大利籍傳教士、學者。於1583年（明神宗萬曆十一年）來到中國居住。在明朝頗受士大夫的敬重，尊稱為「泰西儒士」。他是天主教在華傳教的開拓者之一，也是第一位閱讀中國文學並對中國典籍進行鑽研的西方學者。他一方面用漢語傳播基督宗教，本人更穿著中國士大夫服飾；另一方面用自然科學知識來博取士大夫們的好感。帶著西學而來的利瑪竇開展了晚明以來士大夫學習西學的風氣。由明萬曆至清順治年間，一共有一百五十餘種的西方書籍翻譯成中文。他的著述對中西文化的交流作出了重要貢獻。
傳統的中國人多有祭天、祭祖、祭孔的習慣。利瑪竇自認為西儒，秉持著儒家作風，對中國習俗保持寬容的態度。他容許中國教徒繼續這些傳統的儀式。利瑪竇主張以「天主」稱呼天主教的「神」；但他亦認為天主教的「神」早已存在於中國的思想之中，因為中國傳統的「天」和「上帝」本質上與天主教所說的「唯一真神」並無分別。而祭祀祖先與孔子，這些只屬追思先人與緬懷哲人的儀式，與信仰並無什麼幹涉；只要不摻入許願、崇拜、祈禱等成分，本質上並沒有違反天主教教義。利瑪竇的傳教策略和方式，一直為之後到中國傳教的耶穌會士所遵從，是為「利瑪竇規矩」。
利瑪竇等義大利傳教士在中國取得了成功，教義大興，許多中國人都改信或受洗成為信徒，包括大臣徐光啟、李之藻、孫元化等人，甚至南明永曆帝的皇后王氏、哀愍太子朱慈炫等都成為信徒，永曆帝在清兵大舉進攻時還曾寫信向羅馬天主教教廷請求教宗及歐洲各國派兵支援。
清朝時，康熙仍然重用義大利傳教士。但後來歐洲其他天主教各派系之間，對中國傳統祭祖敬孔習俗的爭論，削弱了利瑪竇等人本已取得的成功。多為西班牙籍的道明會傳教士，為了在中國排擠義大利人居多的耶穌會傳教士，向教宗申訴並取得教宗敕令，宣稱利瑪竇等人允許中國教徒崇拜祖先，違背了天主教教義。教宗克萊孟十一世派特使鐸羅到中國晉見康熙帝，態度驕橫，和康熙爭辯。康熙認為「天下沒有不忠不孝的神仙」，也說了「眾西洋人自今以後，若不遵利瑪竇規矩，斷不準在中國住，必逐回去。」，又說這個特使「不可理喻」，憤怒的康熙帝，敕將鐸羅押往澳門交葡萄牙人禁錮，直至其病死獄中。此即中國禮儀之爭事件。之後康熙再下諭令：「朕已將話傳至宗主國（梵諦岡），如教化王不遵從，爾等可自任去留；爾等既是出家人，即留於本國著住修道。」
從此，中國和教廷的關係急劇惡化，禁止了西班牙傳教士在中國的活動，並進一步嚴格地實行了閉關鎖國政策。直到數百年後，教廷才於1939年12月8日廢除祭祖敬孔的禁令，這也側面顯示出了利瑪竇對中國文化的了解。