關於瑜伽的記載最早出現在《吠陀經》的印度經文中，大約在公元前300年時，瑜伽之祖帕坦伽利在《瑜伽經》中闡明了使身體健康、精神充實的修煉課程，這門課程被其系統化和規範化，構成當代瑜伽修煉的基礎，帕坦伽利提出的哲學原理也被公認為是通往瑜伽精神境界的裡程碑。
其實，關於瑜伽這項運動的起源，在印度還有一個傳說。
溼婆是印度神系中的「矛盾之神」，他是盛怒的梵天的額頭所化，所以，性格十分乖張暴戾，但一旦溼婆聆聽到了凡人的祈願，又會變的悲天憫人。
某一天，梵天舉辦了一場規模盛大的宴席，當威風凜凜的達利到場時，在場的所有神靈都起身相迎，只有溼婆坐在原地不為所動，此舉讓身為溼婆老丈人的達利十分不悅。為了報復溼婆，在達利舉辦祭典時，他唯獨沒有邀請女婿和女兒。
薩蒂感到十分羞愧，特地來到祭典上質問父親，為丈夫溼婆打抱不平。在場的天神冷漠不堪，沒人肯站出來替溼婆說話，羞愧難當的薩蒂縱身一躍，跳入火坑中自盡了。溼婆失去了生平摯愛，陷入了瘋狂，他大開殺戒，將無數天神和凡人屠戮，直到梵天出面才停止殺戮。從這以後，溼婆潛入深山，過上了苦修的日子，以此磨練自己的身心。
不過，溼婆與薩蒂的故事到此卻並未結束。
薩蒂自焚後，她的靈魂託生到喜馬拉雅神的妻子腹中，降生為雪山神女帕爾瓦蒂，而她和溼婆之間的愛情也因此而繼續。溼婆在人間苦行，當他來到恆河女神下凡的地方——大雪山時，受到了雪山子民的供奉。雪山神女帶著百姓獻上的貢品來到溼婆面前，對他說道：「我聽說有了女人的男人便不會繼續苦修。」隨後便陪同溼婆一塊修行。
溼婆心知雪山神女想要與自己結合，可是，他早已看淡紅塵，不再受愛情所擾，因此不論帕爾瓦蒂如何誘惑溼婆，他仍義無反顧地走在苦修的路上，不曾心動。天界的愛神目睹了一切後，打算幫助雪山神女，讓兩人能重修舊好（在印度神系中印度愛神擁有與丘比特一樣的能力）。趁著一次偶然的機會，愛神向溼婆射出了花箭，讓愛情之火在溼婆的心中重新燃燒。
這天，精心打扮了自己的雪山神女再次出現在溼婆面前，用妖嬈的身段向他鞠躬行禮。溼婆睜開了眼睛，看向了羞澀的神女。沒想到，溼婆久久不曾悸動的心今日卻有了反應，他不自覺地誇讚起了雪山神女的美麗，並坦言自己為她的容顏所傾倒。過了一會，溼婆察覺出不對頭，自問道：「究竟發生了什麼？我早已拋棄了愛情，為何今天會變得如此衝動？」
他抬頭看向天空，正看到愛神正用曖昧的眼睛盯著自己，頓時明白了一切。怒不可遏的溼婆睜開了眉心的第三隻眼，用這隻象徵著毀滅的眼睛將愛神燒成了飛灰。雖說，愛神已死，溼婆心中的愛情之火再次熄滅，但雪山神女仍不肯放棄。她不顧父母和族人的反對，毅然決然地跟隨在溼婆左右，陪伴他進行苦修。
這樣的日子總共持續了三百年，然而，三界眾生在得知神女為了溼婆做出如此付出後，紛紛陷入痛苦之中。每天都有無數人向溼婆祈願，希望他能與雪山神女結合，滿足她的夙願。在這些真誠的祈願中，溼婆大發慈悲，決定與雪山神女在一起。在溼婆下了這個決定之後，天、地、人三界眾生紛紛來到婚禮現場，打算見證二人重修於好。
就在這一天，天女們雲集在雲端，載歌載舞，神靈圍繞在溼婆和神女左右，幫助新郎新娘裝點婚服。喜馬拉雅神對溼婆說道：「我的女兒不顧我的反對，決心要嫁給你。所以，請你一定要好好照顧她，永遠愛護你的妻子。」溼婆接受了這個與自己緣定二生的女人，以人間的儀式手觸地面，口念咒語。這時，愛神的妻子也來到婚禮現場，在向溼婆夫婦表達了最誠摯的祝福之後，她希望溼婆能大發慈悲，將已化為灰燼的愛神復活。
溼婆自然不會拒絕這份請求，他睜開了象徵著生機的天眼，將灰燼重新變成愛神。從這以後，溼婆帶著他的妻子來到深山之中，開始了甜蜜的婚後生活。
至於瑜伽究竟是什麼，主要有兩種說法：
第一種說法是，瑜伽是溼婆當年苦修時每日必做的功課，這種運動能達到調養心境並鍛鍊身體的目的；
第二種說法是瑜伽是溼婆與雪山神女歡愛時的體味，這套動作能讓夫妻之間的感情更加和睦。
現代認為，瑜伽是一個非常古老的能量知識修煉方法，集哲學、科學和藝術於一身。瑜伽的基礎建立在古印度哲學上，數千年來心理、生理和精神上的戒律已成為印度文化中的一個重要組成部分。古代的瑜伽信徒發展了瑜伽體系，因為他們深信通過運動身體和調控呼吸，可以控制心智和情感。
當然，不論哪一種說法為真，瑜伽都是一種經得起科學論證的運動方式，它的效果是有目共睹的。
參考資料：
【《瑜伽起源》、《印度神仙名錄與詳細資料》】