耿恭，字伯宗，扶風茂陵（現陝西興平東北）人，耿恭是東漢開國名臣耿弇的侄子。光武帝劉秀創業開國過程中，耿弇的重要建議，及其個人在戰場上的卓越表現，均發揮關鍵的作用。耿恭與堂弟耿秉都是以軍事長才效力朝廷，勳業彪炳。
耿恭秉承將門之風，自幼「慷慨多大略，有將帥之才」。曾幾度在險惡孤立的環境下抗擊匈奴，九死一生，拒不投降，時人贊其節比蘇武。後來受權臣排擠陷害，憂鬱而死。嶽飛感動其遭遇，寫下「壯士飢餐胡虜肉，笑談渴飲匈奴血」《後漢書》的作者範曄曾在《耿恭傳》後附言：「餘初讀《蘇武傳》，感其茹毛窮海，不為大漢羞。後覽耿恭疏勒之事，喟然不覺涕之無從。
永平十七年（74年），漢明帝劉莊命令騎都尉劉張率2000兵馬攻擊車師國（今新疆吐魯番西北地區）。劉張深知耿恭之才，上奏朝廷任耿恭為行軍司馬，類似於現在的參謀長。耿恭隨劉張、竇固、堂弟耿秉一起降服了車師國。並將車師納入東漢版圖，於是朝廷任命耿恭為戊己校尉，屯兵金蒲城。
永平十八年(75年)三月，北匈奴單于派左鹿蠡王率領兩萬騎兵攻打車師。耿恭手下只有幾百人馬，雖然自身尚難保全，但為顯示東漢大國風範，耿恭依然決定派出三百騎兵去支援車師。這三百壯士明知有去無回，但視死如歸，後在途中遭遇北匈奴大軍，因寡不敵眾，全軍覆沒。
北匈奴打敗並殺死車師後王安得，繼而攻打金蒲城。此時耿恭手下只有幾百人，要對抗匈奴的兩萬大軍似乎是有點天方夜譚了。但金蒲城在當時具有很重要的戰略地位，一旦失守就會使匈奴軍直下西域腹地，使整個西域地區受到威脅。耿恭毅然決定拼死奮鬥。但是敵眾我寡，耿恭明白只有出奇才有可能退敵。於是他把毒藥塗在箭上，傳話給北匈奴人說：「這是漢朝神箭，中箭者必出怪事。」於是用硬弓射箭。中箭的北匈奴人，看到傷口處血水沸湧，大為驚慌。就在匈奴軍驚懼不定之時，天空中突然風雨大作，耿恭趁機率領士兵從城中殺出，猶如神兵天將，殺敵甚多。匈奴聞風喪膽，引兵離去，耿恭一戰成名。
到了五月，耿恭因為水源問題引兵轉移到疏勒城。疏勒城有澗水流過，可以保證夏季的飲水；同時，疏勒城正當山南山北之間的要道，可以防止匈奴攻略山南各西域小國。匈奴人很快發現了耿恭部的意圖，再次將耿恭部合圍在疏勒城。
耿恭和他幾百名悍卒就是依靠強弩打擊圍困漢軍的數萬匈奴軍隊，其弩機射程遠，殺傷力強，箭頭淬有毒藥，使「匈奴震怖」，有效地滯緩了匈奴的突擊力。就這樣再過了幾個月，城中漢軍因為不斷有人戰死、病死、餓死，結果只剩下了數十人，也沒有人想要投降匈奴。
匈奴單于知道耿恭兵士窮困，想要以利誘招降他們，於是派了一名使者與耿恭交涉。降還是不降？耿恭依然沒有絲毫猶豫，他將匈奴使者帶上城牆，親手殺死後將其烤熟，在匈奴軍面前與士兵談笑分食虜肉。於是單于大怒，增兵圍城。
「飢餐胡虜肉」的耿恭影響了千年後的南宋將領嶽飛，嶽飛一生心繫家國，驅虜平寇，即便最後壯志未酬，也絲毫未能阻擋他「壯志飢餐胡虜肉，笑談渴飲匈奴血」的赤膽忠心。
對於耿恭的狀況朝廷始終不甚明了，漢章帝即位後，朝廷又收到關寵從柳中城發來的求救信，這才召集公卿廷議是否應派兵救援之事。關於救不救，朝廷引發了大討論，最後還是救援派佔了上風。
於是朝廷派出一支七千多人的軍隊，馳赴西域，漢軍順利收復車師後，聽聞己校尉關寵部隊已全軍覆沒，便打算就此引兵還朝。幸好軍中有一個名叫範羌的耿恭舊屬，執意要救耿恭。諸將不願前往，最終決定分兵兩千人於範羌，讓範羌前去救援。範羌經過數日翻山越嶺，迎風踏雪，到達疏勒城，城中兵將皆喜極而泣。耿恭帶兵隨範羌逃出，沿途死傷不斷，「不敢望到酒泉郡，但願生入玉門關」，耿恭入玉門關時，衣履盡破，形容枯槁，身邊只剩十三人！而這十三人卻真正撐起了大漢軍魂的脊梁。
耿恭到達洛陽後，鮑昱上奏稱耿恭的節操超過蘇武，應當封爵受賞。於是任命耿恭為騎都尉，任命耿恭的司馬石修為洛陽市丞，張封為雍營司馬，軍吏範羌為共縣丞，剩下九人都授予羽林之職。
耿恭大敵當前，毫不畏懼其英雄精神，絲毫不亞於霍去病「匈奴未滅，何以家為」，晚年卻差點因片言誹謗，冤死獄中，命運而言，耿恭卻更為悲劇。