黃庭經為我國早期道經之一，現傳《黃庭經》二種；一 為《太上黃庭內景玉經》，一為《太上黃庭外景玉經》。另有《太上黃庭中景經》一種，疑為後人著作，僅見道藏中；一般提到《黃庭》，大抵都不包括《中景》在內。《內、外景經》中，首先出世的是《外景》，所謂《黃庭經》 實在就是它的本名。後來因為又出現了《內景》，《外景》的名字 即從此替代了《黃庭》本名，所以《黃庭經》也就成為兩者的總 稱，又是它們的簡稱。
《外景經》在晉葛洪《抱樸子·遐覽篇》中曾有著錄；《抱樸 子》鹹書於元帝建武中(公元 317—318 年)，《外景》此時已有傳本。宋歐陽修在《刪正黃庭經序》中說：「世傳《黃庭經》者，魏晉 間道士養生之書也。」所指的便是這一部書。又世傳此書系由晉代魏夫人(名華存)所留傳下來的。《外景經》的出世時間，大約在 西晉初年。其書到了西晉末年已非常流行，如宋歐陽修即曾親眼見到永和十三年(公元 357 年)的《黃庭》石本。晉代著名的書法家 王羲之也曾經寫過《外景》。這一部書的作者，在經文中說。「老子閒居作七言，解說身 形及諸神。」是託言老聃所著。但《外景》傳人之一的王襃，在 唐釋道世《法苑珠林》卷六十九中，說他曾撰《洞玄經》，我們疑此經系出王襃之手，但此人並不是西漢末年的詞賦家王襃，而是一個和撰作《化胡經》王浮一樣的魏晉間道士。
《內景經》據務成子注敘說，它一名《太上琴心文》 ，一名《大 帝金書》，一名《東華玉篇》。《雲笈七籤》說，其書也是魏夫人所 傳，但《上清經》是授自王襃；《內景》則授自暘穀神王。其作者，經文託言為王宸君。但根據經中提到了《洞玄經》，又提到了《大洞經》，兩者都是南北朝時期所流行的道教經典。又經內所提到的一些神名，如玉宸君、玉清虛無老、紫清上皇大道君都是南北朝以前不曾有過的神名。又如第三十六章說。「《黃庭內經玉書》暢，授者曰師受者盟，雲錦鳳羅金鈕纏，以代割發 肌膚全，攜手登山歃液丹，金書玉景乃可宣。」更是陸修靜以後 才出現的道教中的繁文縟儀。同時這一部書在《舊唐書》中還沒 有著錄，所以它的出世時間早也在南北朝以後，而極有可能是出於晚唐五代的道流之手。我們所見到《內景經》早的本子就是《雲笈七鐵》中梁邱子和務成子的注本。《中景經》在宋鄭樵《通志》中曾有著錄，今道藏中有李千 乘注本。其書作者無考，注經人李千乘的時代、身世亦不祥，惟 李書在《宋史藝文志》有著錄，其人似為南宋以來道流。《黃庭經》的內容，是一部專談養生方法的道教經典。它的 理論和我國古代的醫學家說有關。
《黃庭》兩個字的本義：「黃」在五色中是代表中央的顏色， 所以「黃」字在這裹是隱喻「中央」的意思；「庭」為階前空地，它表示身中部位，也隱喻著「中空」的意思。「景」字一般作「景 象」解；「黃庭外景」四個字聯繫在一起，就是說修養功夫的「中空景象」。換句話講，也就是靜功做到玄關出現時的一切景象。若要附會其說，則老子《道德經》中所謂「竅妙」、「穀神」、「玄牝」等名詞，亦可作為「黃庭」同樣的解釋。《外景經》中說：「扶養性命守虛無，恬淡無為何思慮」，「恬淡無為守德園」，「清靜無為神留止」。老子的清靜無為就是《黃庭經》中神氣合 一的基本法則。同時，它還更具體地提出了所謂「內觀」，或稱為「內視」 的修養方法。經中說：「窺視天地存童子」，「坐於廬下觀小童」，這裹所說的天地，是指自己的身體；「童子」也就是說內觀的時 候要恬淡無欲像童子一樣。「內觀」在經中又常說成「存神」， 它們的意思是差不多的。如《內景經》中說：「泥丸九真皆有房…… 但思一部壽無窮。」即指的是存神方法。
此外，經中還提出了一些有關修持的重要問題。如說：「仙 人道士非有神，積精累氣以成真，人皆食谷與五味，獨食太和陰 陽氣」，「噓吸廬間以自償，保守完堅身受慶，方寸之中謹盞藏， 精神還歸老復壯」，是說明呼吸服氣和養生的關係。如說：「口為玉池太和官，嗽咽靈液災不幹，體生光華氣香闌，卻滅百邪玉 煉顏」，「取津玄膺入明堂，下溉喉嚨神明通」，是說嗽津的功效。如說：「長生至慎房中急，何為死作令神泣，忽之禍鄉三靈滅。但當吸氣鏈子精，……專閉御景乃長寧，保我泥丸三奇靈」，「急守精室勿妄洩，閉而寶之可長活」，是說養生必須斷欲，這也是魏晉以來方士所主張的「還精補腦」的理想。關於養生方術 中在身體上應當重視的某些部位和它們彼此間的關係，經中也都一一提及，如所說泥丸、關元、丹田、命門，都是身體中不可忽 視的部分；又如它也說明了心和舌、肝和目等類生理上的相互關 系。總的來說，這部書是有一定內容的，但術語連篇，措詞晦澀， 常使讀者不易理解，所以歷來傳授《黃庭》的人都採取了持誦的 方法。
《黃庭經》傳本很多，在歷代名人法帖中，王羲之以後，有 六朝人寫本的《黃庭》；唐代書法家褚遂良，宋代書法家米芾、黃庭堅等也都曾經寫過它。所以這一部道經，不但是在道教中，即在文人學士的階層裡也是非常流行的，如唐李白詩中有：「山陰道士如相見，應寫黃庭換白鵝。」宋陸遊詩有：「白頭始悟頤生妙，盡在《黃庭》兩卷中。」《黃庭經》現存的早注本，也是通行的注本就是前面已 經提到的梁邱子、務成子注本。清人董德寧在他的《黃庭經發微》 凡例中說：《黃庭》注本，「世之所行者，皆梁邱子所注；即偶有 別本，亦是從梁注所出。」這是確切地說明了梁注本的流傳情況。
梁邱子和務成子的時代身世均無考，據近人考證認為他們是 南宋以前的道流；但這話說得太籠統一些，我們因為此書曾見於《雲笈七讖》，並且在鄭樵《通志》中有過著錄，疑心他們是五代時人。《黃庭經》的卷數，從來沒有定說，較早的記載作一卷或二 卷不等，《唐書藝文志》中《老子黃庭經》作一卷；前述陸遊詩則 作二卷。一般《內景》不分卷，但裡面卻分作三十六章。《外景》 三卷，不分章；但也有些本子不分卷而分做二十四章。歷代名道 士及著名道教家注《黃庭》的也很多，如金代的劉處玄，明代的 陸西星，清代的李涵虛等皆曾注過《黃庭》。後來的道教全真派中 更以它作為講習功課之一。