人們十分重視增強自己的性吸引力，而性吸引的最根本的目的又是獲得性快樂和性滿足。當然，兩性的性交往，能否獲得性快樂和性滿足就不僅僅是性吸引力強弱的問題了，而是和雙方的感情、態度和方法有很大關係。方法問題，就是性技巧。
千百年來，一講到性技巧，不少人恥之，認為這是淫法淫方，正人君子所不為。其實，「食、色性也」。吃飯不僅要吃飽，而且要講究烹調，使食物美味可口，還要儘可能地多保存營養，那麼，性也是人類的一種本能和正常生活的一部分，為什麼不可以講究方法和技巧，使性的快樂、健康和生育三大功能更好地發揮呢？當然，方法、技巧有是否科學之分，還有使用目的正確與否的問題，任何事情都是如此。
從現有資料看來，古代在性技巧的問題上，東方比西方先進一些。
純粹地論述性愛及性技巧的書，儘管在2000年前的古羅馬已有了《愛經》，但是2000年前古代中國已有《素女經》、《洞玄子》等一系列的描寫性愛的著作。公元前4至5世紀印度的《欲經》(又稱《印度愛經》、《卡瑪箴言集》)和古代阿拉伯的一些性愛著作與傳統方法，都比西方豐富得多，深邃得多。
應該說，古羅馬的《愛經》是古代西方最有價值的一本性愛指導書籍。這是一本為當時粗鄙、低俗、不知溫情與科學為何物的羅馬人寫的啟示性讀物，格調高雅，筆觸輕鬆，又不流於淫佚。公元前1世紀的羅馬詩人、哲學家魯克雷特在《論自然》一書中說，對於那些「由於激烈的情慾而顫抖，而將積存之精液注給任何人的」卑劣的羅馬人而言，這一本書無疑可以指導他們有關臥房的禮節和性愛的技巧，即性科學與性文明。
這本書既指導男子，也指導女子，如女子應根據自己的體型與優點，採取不同的性交姿勢；又說：「在進行維納斯的行為中，不能停止甜美的聲音、喜悅的淚水；即令猥褻不堪的言語也不妨出口。在床鋪上，任何痴情痴態都是被允許的，因為閨房是人的秘密場所，也是人生的核心……」
可惜，這一本有用的書被以後基督教的影響所削弱以致泯滅了，在一個很長的歷史時期內，西方人幾乎不知性愛技巧為何物。當古代的絲綢之路開通以後，東西方文化開始進行大交流，東方文化(包括性文化)中有許多內容使西方人目瞪口呆。據說，第一批英國人進入印度的一些神廟，目睹壁上密密麻麻、令人目不暇接的做愛姿勢，竟熱淚盈眶地拜倒下來，那種神情無異於摩西看見橄欖山上燃燒的樹叢。
關於男女做愛的方法，中國的《素女經》中指出有「九法」，《洞玄子》則指出了「三十法」，古印度的《欲經》則提出人需要學習有關性愛的64種知識和64種技術。從流傳至今的一些古代性小說中可以看到，這些方法在社會上流傳得相當廣泛。
在流傳至今的古希臘的碗缽、花瓶和燈具上，人們可以看到繪製的各種性交姿勢。例如當時的女詩人艾麗芬蒂絲就列舉過9種不同的性交姿勢。芬託尼爾斯在《凱撒時代的生活》
一書中，寫有羅馬皇帝梯柏琉斯在開普利島上豪華行宮的一幕：「幾間臥室的四壁都陳設著最為淫穢的春宮圖和雕塑作品，書架上擺滿艾麗芬蒂絲的書，不管這位君王的腦子裡鑽進了什麼奇淫怪想，不管他想出了什麼荒唐透頂的點子尋歡作樂，他總不難從書中找到現成的模式。」
在西方，早期的基督教認為，性行為是為了「製造更多的基督徒」，而不是享樂。教會對教徒的性生活做了很多幹預，他們曾發明一種厚重睡衣，只在緊要的部位開一個洞，妻子穿上這種睡衣，丈夫則在洞中「播種」，而避免其他任何接觸。但是這種睡衣不是每個人都買得起的，於是教會又規定夫妻只能以男上女下的一種姿勢性交，如果採用別種姿勢，則需接受處罰。
教會備有一本小冊子，記載了各種「罪惡的」性交姿勢，教徒必須坦白交代他們是否有這類「醜態」，如果其中有一種姿勢被認為能「獲得最大的快樂」，就必須處以七年的徒刑。泰勒在《歷史裡的性》一書中提到這件事時，說這些罪惡的性行為姿勢「以目前涉及淫猥的法律觀點來看，仍不適合在本書中詳述」。
在古羅馬，人們的性生活是相當開放的。羅馬帝國滅亡後，西方的「有識之士」列出了導致這個龐大帝國衰亡的100個原因，其中有一個原因竟是「羅馬人喜歡讓女人騎在他的身上」，這種「性交姿勢亡國論」實在扯得太遠了。在17至18世紀歐洲大航海時代，西方的一些傳教士來到了南太平洋，他們看到當地的玻裡尼亞人是蹲坐著性交，十分震驚，便要他們改行「男上女下，面對面」的姿勢，玻裡尼亞人就戲稱這是「傳教士姿勢」，這個名稱就是由此而來的。從這些事都可以看到，當時西方這方面的發展水平。
相比之下，古印度的《欲經》對後世的影響就更大一些。這是公元前4至5世紀婆羅門神學的性愛教典，也是世界最古老的性愛書籍，它是由婆羅門12位教典學者編著，由一位宮廷詩人整理彙編的。這部書不是提倡淫樂，而是教給人們掌握正確的性愛知識，書中的「性愛篇」記載了男女交合的8種基本型和19種變化型，許多方式有趣而又有益。《欲經》除了指導男子的性愛技巧外，也認為妻子同樣應該掌握，妻子在臥房內有時雖然不能主動求歡，但在被要求時必須熱情地回報。「丈夫進入妻子裡面受胎，藉助胎兒使丈夫的生命又再現於世界，這是妻之所以為妻之理」，這段文字透露了婆羅門神學「輪迴」的真髓。
在性愛技巧方面，有所謂「印度式姿勢」，通常比較複雜，有些還借用了瑜珈的鍛鍊技術，避免讓男子太早射精，還有立姿、女子在上等姿勢。從古印度的一些性愛雕塑和圖畫上可以看到，有一些性愛姿態近於雜技動作，如女子站著向後仰，用手臂攀住腿，頭則要靠近股間部位，然後接受男子溫柔的進襲，這種姿態可能只有練過軟骨功的人才能做到，據說這十分有益於性快樂和性健康，但目前已瀕於失傳。據了解，目前在印度坦米爾省南方的一些村鎮裡，有些老年婦女從母親處學了一些這類方法，但新的一代都不知道了。