天理，有道德之理和自然之理兩種理解。「理」這個概念，先秦儒家、道家都提出過，不過把它作為一種學說的最高概念，還是由程顥開始。程顥發現，《詩經》、《尚書》說到主宰就用「帝」表示，形容其包含萬有則用「天」來表達，他認為儒家經典中說到的「天」其實是「理」，「神」是指萬物變化的微妙，「帝」是指主宰而言，所以得出了「理便是天道」，所謂天、神、帝其實都是「理」的結論，並賦予其新的內涵和發展出一套劃時代的學說。程顥說：「吾學雖有所受，天理二字卻是自家體貼出來。」就這樣，理取代了氣就成為哲學的最高範疇，理學之得名就由此而來。宋代哲學的核心由氣變為理，道學也稱之為理學。
在程顥之後，儒家把天理看作人的本然之性。理學將「天理」引申為「天理之性」，即「仁、義、禮、智」的總和，與「人慾」相對立。
天理和人慾這一對矛盾，最早見於《禮記》的：「人化物也者，滅天理而窮人慾者也。於是有悖逆詐偽之心，有淫泆作亂之事。」這段話的意思是說，人喪失人性變成物，是因為泯滅天理而為所欲為，於是有了忤逆、弄虛作假的心，有淫蕩、作亂的事情。