首裡城公園坐落於日本衝繩縣首府那霸市海拔約120米的高地上。 首裡城是琉球王國象徵，從1429年開始作為琉球王朝的居城。首裡城作為何琉球王國政治、外交、文化的中心地而聞名於世。 它融合了中國與日本築城文化的獨特建築樣式以及石砌技術、擁有很高的文化和歷史價值。 2000年12月，首裡城被認定為日本第11個世界文化遺產。
根據考古發掘推定，在琉球國的三山時期（11-14世紀），首裡城曾是中山王國（首裡按司）都城所在地。公元1406年首裡城成為首裡按司尚巴志的居城，公元1426年（第一尚氏王朝）尚巴志統一三山、建立琉球王國後，首裡城成為統治琉球王國的王城。 第一尚氏王朝時代的公元1427年挖掘龍潭、修建庭園。1458年萬國津梁之鐘掛於正殿，1527-1555年間建造了龍樋、首裡門（守禮門）。
第二尚氏王朝亦以此為都城，其國王尚真曾對首裡城加以擴建。此後450餘年間，首裡城一直是琉球王國的都城所在，也是琉球王國政治、經濟、文化和對外貿易的中心。 1853年美國培利提督前來琉球、訪問首裡城。1879年琉球王國最後的國王尚泰開城投降日本、琉球王國毀滅、衝繩縣誕生，首裡城交給明治政府。至此，首裡城作為琉球王國的政治、外交、文化中心，歷經了500年的歲月。
首裡城公園所在的衝繩島是一座火山島，首裡城公園位於衝繩島南部衝繩縣首府那霸一塊海拔高約120米的石灰巖臺地上，東西長約350米，南北約200米。城池北為末吉山、虎頭山、弁之嶽，南為金城川和識名丘陵，城下為市區。 首裡城公園地處亞熱帶氣候帶，雨量充沛，每年都有颱風侵襲。首裡城結構複雜，大致可分為外廓和內廓兩部分。
外廓有歡會門、繼世門、久慶門、栧門等四座城門，內廓有瑞泉門、漏刻門、廣福門、左掖門、右掖門、淑順門、美福門、白銀門等多座城門。[3] 由守禮門向東，依次為依壁而建的歡會門（又稱御門、正門）和瑞泉門。瑞泉門內有龍樋（泉水名），有「中山第一甘露」石碑，以及中國使臣所書「中山第一」、「雲根石髄」、「陽穀靈源」、「活潑潑地」、「源遠流長」、「飛泉漱玉」、「靈脈流芬」等七塊碑刻。
它是衝繩島最大的木結構建築之一，有鮮明的琉球風格，並且糅合了中國和日本傳統建築的特點，形態宏偉，色彩鮮豔。這裡是乘搭郵輪來遊玩的小夥伴，最適合旅遊的地方。