童子軍是近代資產階級對兒童進行社會軍事教育的組織。它最先由英國軍官貝登堡於1907年在英國南部多塞特郡勃朗海島上建立。它最初的成員只有20多名，主要組織兒童過露營生活，進行烹飪、偵察、攀登等活動。1920年，國際童子軍總會在倫敦成立，童子軍運動得到了進一步發展，從而成為一種世界性的組織。 1912年2月25日，武昌文華書院的教員嚴家麟借鑑歐美的童子軍模式，在書院裡召集志願青少年成立了中國第一隊童子軍。
1926年3月5日，國民黨通過「中國國民黨童子軍」的提案，要求由國民黨主持中國童子軍事務，這是國民黨建立童子軍的開始，對於國內的童子軍運動，國民黨十分關注。 南京國民政府成立後，中國童子軍由一個民間組織，成為國民黨下屬的青少年組織，其訓練重點也日益軍事化和黨化。在新的童子軍軍歌中赫然有著「中國童子軍是三民主義的少年兵」的詞句。
為提高童子軍的地位，1929年中國童子軍司令部成立，由何應欽擔任司令；1934年，又改組為中國童子軍總會，這次由蔣介石親自擔任會長。這個時候，一方面為了控制青少年，另一方面也為了即將來臨的抗戰的需要，國民黨要求童子軍的訓練科目成為中學必修科目，而加入童子軍也一改以前的自願募集原則，要求所有學生一律加入童子軍。
1932年，在上海一·二八事變中，上海的100多名童子軍深入戰區，從事戰地服務工作，為各界所讚賞，其中4名童子軍還獻出了年輕的生命。 經過訓練的童子軍在此後的抗戰中起到了相當的作用。 1936年，全國1萬多童子軍聚集南京進行了有史以來規模最大的檢閱活動。當時擔任會長的蔣介石親自檢閱了童子軍，童子軍在紫金山從事大規模的科目訓練，引起世界矚目。其中，日本特別加以關注，認為中國在訓練青少年方面的能力不可輕視。
抗戰爆發後，大量童子軍積極參加抗戰宣傳，跟隨老師去城鎮、鄉村作街頭講演和宣傳。有的還自發走出校門，有的地方專門成立了「童子軍歌詠隊」，開展各種形式的抗日宣傳活動，通過演出募集資金，捐獻給抗日前線。蔣介石推行「新生活運動」時，童子軍便成為戰時規定執行的監督者。童子軍監督員不分晝夜地巡視著各處碼頭，禁止乘客夜間飲酒，糾正路人歪戴的帽子和監視正在飯店用飯的食客是否超出了四菜一湯的標準。
1937年淞滬抗戰爆發，當謝晉元率800名壯士堅守四行倉庫時，11名童子軍冒著槍林彈雨，不顧生命危險，將三大載重車的慰勞品送給他們。其中年僅16歲的女童子軍楊惠敏孤身一人冒著敵人的炮火，泅渡蘇州河，向堅守四行倉庫的「八百壯士」獻旗，使抗戰勇士鬥志為之一振。 圖為女童子軍楊惠敏送旗給守軍的雕塑。
晚年的楊惠敏和飾演她的著名演員林青霞
抗戰勝利後，由於國民黨忙於打內戰，中國童子軍的發展受到了很大影響。國民黨中央委員會不再兼顧它。各省的童子軍理事會改為各省的教育廳領導。中國童子軍運動走向衰落。到1949年，隨著中國革命的勝利和中華人民共和國的成立，中國童子軍運動終於在大陸壽終正寢。