《民數記》是《摩西五經》的第四卷書，上承《利未記》，下接《申命記》，記敘了兩代以色列人在曠野流浪的故事，作者是摩西。
這卷書在所有《聖經》故事中顯得文學性較弱，但體裁多種多樣，例如故事、詩歌、預言書、禱告、祝福、諷刺詩、律法、神諭、人口普查表，都是這卷書的體裁。《聖經》學者通常稱之為「教導式歷史書」（這是《聖經》「歷史書」的普遍特點），其中既包含歷史故事，又包含律法訓導。
許多人認為，這是很普通、平淡的一卷書，因為書卷的標題上比較簡易——數點以色列人，通常所說的「人口普查」。
《民數記》的歷史背景是曠野流浪，以色列百姓走出埃及後，在摩西帶領下，遵循上帝引導，朝迦南福地進發。
這段流浪歷史的神學意義是，在上帝引領下，以色列人一旦邁出生活的第一步，就不要回頭看，應當堅定內心的信仰，自信、勇敢地追求新生活。
書中闡述的道理用在普通人身上同樣合適，即一個人一旦選擇了人生之路，就應拋棄顧慮，堅持理想，追求自己的目標；當處於困境時，應當正視困難，迎接挑戰，信念堅定，才能實現人生的理想和目標。
反言之，如果在追求理想的過程中，一遇到困難就退縮，甚至怨天尤人，灰心喪氣，將無法到達理想的彼岸。中國有句古語——行百裡者半九十（半途而廢），就是這個意思。
《民數記》篇幅較長，從結構上可分為兩大部分：
第一部分：第1章至25章18節，講述第一代上帝子民走出埃及，進入曠野。
其中的故事包括：以色列百姓為徵途所做的準備工作和徵途； 以色列百姓之背叛、死亡、贖罪、獲救是這一段故事的的主題。
這部分內容的最後結果是，第一代以色列百姓幾乎全部死亡，他們無法進入應許之地——迦南。
第二部分：26章至36章13節，講述新的第二代以色列子民準備進入應許之地。
這部分內容包含兩個主題：一，新的聖潔子民為進入迦南做的準備；二，第二代子民對上帝的信心如何？他們能夠進入迦南嗎，或者還是像第一代子民那樣以失敗而告終？
此外，還有《聖經》學者從地理意義上把《民數記》分為三部分：
一，以色列百姓在西奈曠野流浪；二，以色列人抵達加低斯地區；三，以色列人從加低斯向摩押地區挺進。
歸納《民數記》的主題思想，可以概括為：在以色列救贖史上，曠野流浪是一段極其重要的歷史，隨著第一代以色列人的離去，更加聖潔的第二代人能否進到迦南福地？
《民數記》故事結尾沒有回答上面的疑問，這個疑問的答案在後面的《申命記》和《約書亞記》中才能看到。
從表面線索看，《民數記》記敘了針對以色列百姓的兩次人口普查事件，即「第一次數點以色列人」（1至25章，第一代以色列百姓普查），「第二次數點以色列人」（26章至結尾，第二代以色列百姓普查）。
第一次人口普查包含「罪和審判」主題；第二次人口普查代表「更新和希望」主題。
比如第二次人口普查背景：他們（摩西和祭司以利亞撒）在摩押平原和以利哥相對的約旦河邊數點以色列人。但被數的人中，沒有一個是摩西和祭司亞倫從前在西奈曠野所數的以色列人，因為耶和華論到他們說，「他們比要死在曠野」。
這段故事的背景是說，除了伽勒和約書亞之外，第一代以色列百姓沒有一個人存留下來。
《民數記》第一部分講述了第一代以色列百姓的犯罪和上帝審判。
比如，以色列百姓在西奈曠野發牢騷，他們抱怨摩西或上帝，埋怨食物供應不足。
那些貪慾很強的人說，他們在曠野只能吃「嗎哪」（上帝賜予的一種麵食），而原來在埃及居住時可以有肉吃，有黃瓜、西瓜、韭菜等各種蔬菜。
上帝聽到以色列人的抱怨「怒氣便大發作」，此時的摩西也有些不耐煩，他認為自己身上擔子太重，希望選立七十個長老分擔負擔。《聖經》學者認為，摩西的某些態度最終使得這位上帝僕人也沒能進入迦南。這是一件頗令人費解的事。
此時，《聖經》的救贖主題馬上顯現：儘管以色列百姓背叛上帝，犯下罪過，但上帝並沒有拋棄他們，而是設法滿足他們的願望——把鵪鶉賜給他們作食物。
請讀者注意，這個「罪和救贖」的主題在《民數記》及《聖經》中不斷出現：雖然以色列人有罪，但上帝一直遵循和以色列人所立的約——引導以色列人走出曠野，到應許之地。這是上帝承諾的契約之愛。
最終導致上帝審判以色列人的事件是「十二個探子」故事。
進入迦南之前，摩西打發十二個探子去「窺探」，結果是有探子報告「惡信」，說迦南之地的敵人非常強大，危險重重，以色列人非常恐懼。
以色列百姓又開始抱怨，他們後悔聽從上帝引導走出埃及，他們說，「我們不如立一個首領，回埃及去吧」。
於是上帝發怒，要用瘟疫擊殺以色列人，但經過約書亞的解釋以及摩西禱告，上帝決定赦免以色列人，但對他們實施審判：除了信心堅定的伽勒和約書亞外，其他以色列人不得進入應許之地，其中包括摩西。這就意味著，第一代以色列人註定要死在流浪的曠野中。
《民數記》還講述了第一代以色列人對上帝的多次背叛事件。
如可拉、大坍、亞比蘭的叛變；「在加低斯發生的事件」；「銅製的蛇」的故事。
可拉、大坍、亞比蘭攻擊摩西的地位，這是罪過，因為摩西是上帝揀選的以色列領袖。
「加底斯事件」起因於以色列人對缺水問題的不滿，這件事反映了以色列人意志脆弱，缺乏耐受困苦的勇氣。
「銅製的蛇」源於以色列人抱怨道路崎嶇難行，這件事說明，以色列人對上帝的信心不足。
從這些背叛事件可以看出，自從出埃及後，以色列百姓對於上帝的承諾缺乏信心，對於未來的生活態度消極；他們一旦遇到或大或小的困難，便牢騷滿腹，怨天尤人，甚至想走回頭路。
在上帝看來，這些選民意志軟弱，信心不夠強大，需要接受審判或繼續嚴格錘鍊。
雖然如此，上帝還是盡力滿足以色列人的願望，維持他們在曠野中的生計，這體現了上帝對於選民之愛。
《民數記》還專門講述了先知巴蘭的故事。
巴蘭是非以色列裔先知，在以色列人逼近摩押王統治區時，摩押王巴勒召喚巴蘭詛咒以色列人，但由於上帝的介入，巴蘭反而祝福以色列人。
這個故事的神學啟示是，以色列人是上帝揀選的子民，儘管他們經常背叛上帝，頑固地和上帝作對，但上帝始終照顧、關愛他們，並沒拋棄之。這也是整部《聖經》的核心主題。這一神學啟示在《民數記》第二部分得到顯現。
《民數記》第二部分內容簡要，主要講述第二代以色列人的迦南徵途。
摩西第二次數點以色列人時，第一代百姓已全部死亡，第二代百姓更加聖潔，他們在上帝引領下繼續奔向迦南。
這部分內容包含四個主題：一，領袖摩西不得進入迦南（如因為「加低斯事件」），約書亞代替摩西；二，上帝為以色列人頒布獻祭條例，為未來的迦南生活作準備；三，以色列人打敗米甸人，掃除前進之路上的障礙；四，新一代以色列人做好進入迦南的各項準備。
同前面的「罪與審判」主題相比，後面的主題顯得積極和樂觀許多，以色列人對於未來的美好期許也成了主旋律。
正如《聖經》學者所說的那樣：儘管第二代以色列人的盼望還沒經過考驗，儘管他們的信心也將面臨嚴峻挑戰（如《約書亞記》），但第二代人的態度是積極的，他們的未來是有希望的。
《民數記》在充滿盼望的期待中結束，至於第二代以色列人如何回應，將在《約書亞記》中見分曉。
《民數記》和《新約》的關係是，上帝始終參與人的救贖，中間沒有中斷，讓人看到生活的希望和意義。這是整部《聖經》的主題。
比如以色列人雖多次背叛上帝，但上帝並沒有拋棄他們，而是維持他們的生計，引領以色列人一步步奔向應許之地。
《新約》延續了這一主題。雖然亞當及其後裔犯了罪，但上帝並沒有拋棄他們，而是派遣自己的兒子耶穌基督來到世間；但人們卻殘暴地對待上帝之子。
總之，《民數記》是「摩西五經」的重要部分，雖然這卷書的文學性不強，體裁散亂，但無論對於以色列人還是基督教，它都具有非常重要的啟示意義，值得學者們進一步研究。