地理大發現之後，海權和海洋戰略成為近代歐洲國家崛起的關鍵動因。葡萄牙、西班牙和荷蘭抓住機遇，建立起海上霸權，然而這些國家的成功只是曇花一現。英國後來居上，「日不落帝國」興盛兩百多年，深刻形塑了全球政治格局與文明演進，強大的皇家海軍在這一過程中居功至偉。羅馬不是一天建成的，英國海軍發展的歷史也源遠曲折。
英國海軍的誕生英國海軍的歷史最早可以追溯到維京人肆虐歐洲時期。870年前後，英國四個盎格魯-撒克遜王國中的麥西亞、東盎格利亞、諾森布裡亞的大部分地區已淪陷，只有韋塞克斯王國仍在全力抵抗維京人。
865年開始的維京大軍入侵875年，韋塞克斯的阿爾弗雷德大帝（他是第一個自稱為「英格蘭國王」的君主）在英國西南部的韋勒姆附近與維京人海戰，據稱這時他已經擁有一支小型艦隊。阿爾弗雷德之所以被後世史學家稱為「英國海軍之父」，更在於他親自參與戰船的設計。阿爾弗雷德設計的戰船至少有60名槳手，長度接近普通維京戰船的兩倍。
阿爾弗雷德大帝（849-899年）阿爾弗雷德的新式戰船堅固穩定，但由於體積過大和設計缺陷，靈活性不足；維京人的戰船吃水淺、敏捷，可在內陸河道中自由穿梭。不過，著名維京英雄洛德布洛克的兒子們統率維京大軍（Great Heathen Army）長期入侵被擊敗之後，只有小股的丹麥海盜持續襲擊騷擾英格蘭海岸，阿爾弗雷德的戰船也足以應付了。
維京戰船896年，阿爾弗雷德率9艘新式戰船與3艘丹麥海盜船激戰。當時的海戰本質上仍然是陸戰，雙方的士兵或者跳上對方艦隻白刃肉搏，或者乾脆登上陸地一拼高下。英國軍隊人數優勢明顯，殲滅了這股海盜。不過由於船體輕便，3隻丹麥船一度逃脫。
阿爾弗雷德對英國早期海戰思想的一大重要貢獻是主動防禦。當時的英國人在陸地上被動挨打，而維京人依仗戰船之利，來去自由，神出鬼沒，令英國人防不勝防。阿爾弗雷德組建艦隊，主動出擊，力爭殲敵於海（河）上。
早期海軍發展與韋塞克斯王朝命運阿爾弗雷德之後，韋塞克斯王朝與維京人（主要是丹麥人）斷斷續續打了一百多年。阿爾弗雷德的海軍遺產被繼承下來，其後幾位國王甚至發動了數次海上遠徵。國王愛德加（959-975年在位）的艦隊據傳有3600隻戰船，這當然是誇大其實的說法，不過一定程度上反映了早期英國海軍力量大為增強。韋塞克斯王朝憑藉海軍實力安享了一段和平時期。
愛德加之後，埃塞爾雷德二世統治時期，韋塞克斯王朝海軍力量驟減，艦隊都不得不僱傭丹麥人的戰船。這一時期在英國定居的丹麥人數量大增就是英國海軍衰敗不足的明證。在埃塞爾雷德下令屠殺丹麥定居者之後，丹麥人再次大舉入侵英國。
1016年，丹麥人克努特成為英國國王，克努特還是丹麥國王和後來的挪威國王，是名副其實的西北歐霸主。英國進入了丹麥人統治時期，由於整個西北歐都在克努特統治之下，海盜襲擊已經銷聲匿跡，英國沒有必要維持龐大艦隊。克努特將其艦隊主力送回丹麥，英國海岸只保留了40隻戰船，此後英國的艦隊一度下降到只有16艘。
1042年，埃塞爾雷德二世的兒子懺悔者愛德華稱王，成功復闢了韋塞克斯王朝。愛德華的國內對手戈德溫伯爵的海軍實力較強，愛德華也不得建造艦隊應敵。不過，兩者議和之後，英國海軍無用武之地。
懺悔者愛德華（1001-1066年）維京人長期攻擊英國的同時，也早就入侵法國和歐洲其他地區。十世紀初期，法國國王不堪諾曼人（早期就是維京海盜）的侵襲，將法國西北部一角割讓給諾曼人，諾曼第公國成立。懺悔者愛德華死後，英國陷入諸強爭奪王位的局面。因為與愛德華有微弱的血緣關係，諾曼第公爵威廉聲稱擁有王位繼承權。
徵服者威廉（1027-1087年）威廉入侵英國的企圖大膽驚人卻失之魯莽，他的進攻計劃因為惡劣的海上天氣推遲了八個月之久，英國本來可以做好充分準備。威廉渡海大軍由696隻小船組成的艦隊運送，其中最大的一隻也不超過二十噸。威廉的貴族騎士和步兵擁擠在這些條件惡劣的小船內，一隻戰船數量充足的艦隊就能一舉殲滅。
1066年9月，威廉率軍橫渡英吉利海峽。當時的英國國王哈羅德二世，也許因為王位爭奪戰而無暇他顧，沒有派出一支有足夠力量的艦隊阻擊威廉。成功登陸的威廉在黑斯廷斯戰役中擊敗哈羅德二世，韋塞克斯王朝徹底覆滅，諾曼王朝建立，英國的盎格魯-撒克遜時代終結。英法兩國之間深遠複雜的敵對矛盾關係也由此開啟。
黑斯廷斯戰役中世紀中後期英國海軍發展滯後諾曼徵服之後的大部分時期，英格蘭本來就不強大的海軍建設更加滯後。英國是一個典型的海洋國家，卻沒有維持一隻常備海軍。與法國交戰時期，英國才會製造幾艘所謂的國王旗艦，輔以武裝商船甚至漁船，來組成海軍艦隊。由於缺乏常設機構，英國動員與組織戰船的速度很緩慢。
為何這一時期的英國對海軍沒有足夠重視？
諾曼徵服者的祖先本是維京海盜，自從定居諾曼第之後，語言、宗教、制度和文化很大程度上被法國同化，他們尚武好戰的精神得以保留，但是以封建騎士的形式表現出來，維京人海上冒險和善於貿易的海洋文化卻逐漸消失，這從威廉大軍渡海時的狹小戰船可見一斑。
歐洲貴族騎士化的諾曼人統治後，英國的斯堪地那維亞價值取向也喪失殆盡，與歐洲大陸的封建莊園領主文明漸趨一致，海洋很少成為王朝關注的焦點。更關鍵的是，公元十二世紀開始，丹麥人對英國的入侵已經退潮，海軍地位再次無足輕重。諾曼王室和貴族在法國擁有大量土地，嚴重威脅法國利益，兩國長期敵對衝突。為保護英國在法國的利益，一支強大的陸軍遠比海軍重要，海上力量能滿足渡海輸送作戰軍隊即可。
從更廣闊的地理和經濟角度看，阿拉伯人的擴張在十世紀後期已成強弩之末，基督教世界開始反擊。十字軍東徵持續了200多年，帶來了一個個意想不到的後果——擴大了歐洲與西亞地區的貿易，義大利商業城市崛起。由於負責運送十字軍部隊和補給糧草，並且從東方帶回香料和絲綢等，威尼斯、熱那亞和比薩的商船、海軍發展加速，地中海貿易漸被這三個城邦控制。威尼斯鼎盛時，擁有三千多艘商船，並且一度壟斷槳帆戰船的生產。
地處西北歐一隅的英國，經濟不發達，海上貿易不活躍，也就不需要強大的海軍保護商業利益，這與後來貿易路線從地中海轉到大西洋以後的英國海軍迅速擴張形成鮮明對照。
中世紀中後期，英國海上力量一度擴建是在英法百年戰爭期間。在持續入侵法國的過程中，英國準備了大量運輸船隊，到14世紀末期，英國擁有700艘船隻，以漁船和商船為主，水手超過14,000人，但平均每隻船只有20個水手，海上力量大而不強。
亨利五世（1413-1422年在位）是自諾曼徵服後最具海上野心的英國君主。為了對法作戰，他建立起一支堪稱豪華的艦隊，其中300-1000噸的大型戰船就有14艘，另外還有中小船隻24艘。除了應對百年戰爭，亨利五世還派出艦隊為遠赴西班牙和摩洛哥的商船護航。
百年戰爭早期的斯魯伊斯海戰，英軍大勝如果亨利五世對海洋的熱情能夠持續下去，早期的地理大發現或許會有英國的貢獻。但亨利五世死後，英國國內內鬥加劇，與法國的戰爭仍然看不到盡頭，內憂外患之下，昂貴的海軍艦隊船隻慘遭拍賣。
百年戰爭之後，英國的內亂升級為三十年的玫瑰戰爭。王室貴族忙於爭奪王位，國內經濟遭到破壞，海上貿易削減，航海業和海軍就更無人問津了，這一時期的英國貿易貨物竟然主要是由外國船隻運送的。
亨利五世（1387-1422年）中世紀晚期，威尼斯等義大利城邦陶醉於文藝復興和貿易繁榮，地理大發現的時代悄然到來。處於地中海經濟圈邊緣、但瀕臨大西洋的葡萄牙和西班牙蓄勢待發。
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