包衣全稱「包衣阿哈」，是滿語奴隸的意思，主要是由漢人組成，是八旗中重要的一個組成部分。
作為一個徵服王朝，清朝在崛起之初時還殘留著許多原始野蠻制度。在後金攻佔遼東後，滿洲貴族大量掠奪漢人自由民為奴，這些人是清代最初的包衣群體。
（後金興起之初，每克一城必掠良為奴，虐殺無度）
後清兵入關，清廷推行壓迫政策，強行沒收漢人土地分給旗人，史稱圈地運動，而土地上的人口則被編入包衣為奴。
身為奴僕，包衣在清初之時地位很低，但相比於其他奴隸而言，包衣地位還不算最低。
準確地講，包衣並不隸屬於個人，包衣是一個小組織，職責是服務整個八旗貴族的，由內務府負責分配。
上三旗的包衣直接服務於皇帝，下五旗的包衣則服務於旗主和王公貴族，一般旗人不配擁有包衣。
此外，包衣的女兒還可以參加選秀，也可以供王爺挑選為媵妾，以此獲得晉升的機會。
例如乾隆皇帝的孝儀純皇后魏佳氏就是包衣出身，原為內務府正黃旗包衣。
魏佳氏是嘉慶皇帝的生母，在嘉慶皇帝被確認為儲君之後，乾隆將魏佳氏一族抬旗，直接升入鑲黃旗滿洲。
鑲黃旗滿洲是八旗中地位最尊崇的一支，鑲黃旗是八旗之首，而滿洲又是清朝本族，升入此旗是莫大的榮耀。
（《延禧攻略》中的魏瓔珞，其原型就是魏佳氏）
而除了孝儀純皇后魏佳氏以外，乾隆的另一個寵妃，同樣出身於包衣的慧賢皇貴妃高佳氏也因受寵而被抬旗進入鑲黃旗滿洲。
（《如懿傳》中的高佳氏）
其實在八旗中地位最低的並不是包衣，而是旗下家奴，這二者不是一回事。
絕大多數都旗下家奴也都是漢人，另外一小部分朝鮮人和其他民族，其來源於也是清兵入關前後俘虜的漢人平民。
這些家奴完全是旗人的私有財產，他們的戶籍隸屬於主人，沒有人身自由，即便是有戰功，也不能完全脫了曾經的主人，例如和珅的管家劉全就是旗下家奴，劉家世代都要為和珅家族服務。
在清初的時候，哪怕是普通旗人兵丁也能擁有四五個家奴，而且不僅旗人可以擁有購買，甚至有權有勢的包衣都能購買旗下家奴。
由於不堪忍受奴役，大量家奴冒險逃跑，於是從皇太極時期清廷就頒布嚴厲的《逃人法》，對於逃跑的家奴和窩藏者進行嚴厲懲罰。
入關後《逃人法》繼續施行，一些家奴因不堪折磨，卻又逃跑不了而悲憤自殺，其情慘不忍睹。
《逃人法》一直貫徹整個清朝，雖然到康熙後期《逃人法》已經名存實亡，清廷對於逃人的懲罰也越來越輕，但是對於逃人現象，清廷仍舊是零容忍，只要發現就會懲罰。