在清朝以前，奴才一直都是含有貶義的存在，通常是一些失去自由或者是地位卑賤之人。雖然說秦始皇之後廢除了奴隸陪葬制，但是奴隸身份的卑賤並沒有根除，且在法律不完善的封建社會，奴隸的生死並沒有多少人關心。
但是在清朝之時，奴才卻成為了一個褒義詞，更是多少人夢寐以求的身份。同時，由於清朝是滿人的天下，雖然說順治和康熙都提倡滿漢一體，以此來鞏固江山，但是漢人的身份仍然不能與滿人相提並論，且在朝廷的一些重要機關家皆是滿人擔任，同時，正規的八旗軍營也沒有漢人的存在。
此時滿人之中的奴才便是世人所熟知的包衣奴才，而其中由來還要從清朝的八旗制度說起。
雖然說努爾哈赤建立的清朝與金國的女真並沒有多大的聯繫，但是為了方便統治，也學習了金國的一些女真的政策，如設立八旗。最初的八旗制度只有滿人八旗，但後來為了方便統治又增設了蒙古八旗和漢人八旗。
而在皇太極時期，為了加強中央集權制，方便帝王的管理，將八旗分為上三旗和下五旗，其中上三旗直接對帝王負責。而後期為方便統治又將旗人分為兩類，一類則是直接負責作戰，而另外一類便是我們今日所熟知的包衣奴才，一般是被挑選來作為皇室、王公貴族的奴僕或者是侍衛，又稱為內八旗。
清朝包衣奴才享有極高的地位，但是這卻無法改變奴才是賤籍的傳統，所以清朝的包衣奴才初始之時乃是最下層。不過後來隨著清朝疆域的擴大，一些戰俘契約奴僕以及罪犯也加入了包衣奴才之列。
不過隨著後來滿人佔據了中原地區，身為滿人的包衣奴才在地位上自然是更高一級。包衣都是享有獨立的戶籍，這在古代來說是難能可貴，代表了一定的自由度。因為後期隨著清朝的發展，包衣奴才其中人員混雜，但這其中屬於清朝皇室或者是外戚的包衣奴才地位較高，不過隨著後期戰俘表現傑出，地位也會逐漸被提拔。
清朝包衣的身份一直都是世襲罔替，基本上不會有太大的變動，而且若是家族中包衣奴才的代數越多，在帝王或者是王公貴族之中更有臉面，也會愈加受到重用。
與清朝之前的奴籍不同的是，包衣可以直接參加科舉或者是入選軍營，而女子一般是進宮為婢，但若是在帝王面前露臉，被抬為妃子的機率也是很大，例如乾隆皇帝的令妃出身便是包衣奴才，但自從侍寢開始，位份被破格提拔，甚至在皇后失寵之時，位列皇貴妃協助六宮事務；更或者是曹雪芹家族原先便是包衣奴才出身，但最後卻成為朝廷要員，封疆大吏。
其實包衣在滿語之中的意思便是家奴，所以清朝的滿臣自稱為奴才。但是在另外一方面，滿臣為了拉近與帝王的關係，往往會自稱奴才，以表示親近。奴才乃是近身服侍之人，而臣子是外人，帝王對於臣子自稱為奴才，自然是欣然接受。但是無論是在清朝的文獻典籍還是在影視劇之中，一般來說，自稱為奴才的皆是滿人而非漢人。
例如在影視劇之中，和珅在乾隆帝旁邊，一般都自稱為奴才，但是縱觀紀曉嵐一直都是「臣」自稱。其實在歷史上也有漢人臣子為了表示與帝王的親近，稱呼自己為奴才，但是顯然後果是帝王的勃然大怒。
從簡簡單單的和珅便可以看出，包衣奴才的地位往往要比普通奴才地位高，甚至家中也可以飼養家僕。而且這一做法在清朝的歷史文獻記載之中也是被允許的，在清朝的政治之中，王公貴族是可以被允許購買家奴，只是此時的家奴已經不能與包衣奴才在相提並論，其享有的社會地位與清朝之前的奴才並無區別，也稱為賤民。
所以總的來說，清朝的包衣奴才是分為兩類，上三旗主要是負責作戰，而下五旗則是服侍王公貴族以及帝王后宮。不過雖然說同樣為奴才，但包衣奴才除了在地位較高的人面前卑躬屈膝，因為在清朝制度允許的情況下，是可以購買奴才的，所以在一定程度上也是主子，地位與一般的賤民奴才不同。