圓號發源於歐洲，它的祖先可以追溯到三千多年以前。在中古時期，尚以採集野果、狩獵為生的人類，用牛、羊等獸角製成了可以發出聲音的器具——號角，用以互相傳遞信息。丹麥哥本哈根博物館收藏有三幹多年前用羊角製作的號角實物——休法，是由猶太教寺院傳下來的，在該教的聖經中可以找到有關休法的詳細敘述和記載。
從最初只能發出一、兩個聲音的號角發展到今天的圓號，其間經歷了許多次的變革。17世紀初出現的由七尺長的黃銅管盤成的圓形狩獵號角在當時的宗教儀式和王室活動中，以及在軍隊的出徵、凱旋活動中，是必不可少的。這種盤式圓形的狩獵號角，可以說是圓號的雛型。
對於樂器來說，它的性能比造型有更大的意義。在法國，直管、或者弓形的號角也演變為現在圓號的外形，儘管它由於沒有任何活門(活塞、側孔)，只能發出自然音列中的少數音，人們仍正式稱其為「自然圓號」，以區別於號角和現代圓號。
17世紀自然圓號的號管盤旋兩圈。據說，當時用不同的泛音管可以吹出獰獵所需要的31種不同的信號，可以用特定的號聲來描繪所見到的動物種類、大小、甚至動物的顏色。此外，還有表示傳遞、追逐、呼救、獰獵完畢等信號。在獰獵出發前及獵後歸來時，由二至八個獵手組成的原始吹奏樂隊所吹奏的號聲，含有重要的音樂要素。這些流行的狩獵曲調和號聲是樂隊使用號角的直接原因。作曲家卡瓦裡·呂利在他們的少數幾部歌劇的狩獵場面中，最早使狩獵號角與其他樂器一起合作演奏，這種做法一直延續了200多年，樂隊使用的就是自然圓號(法國狩獵號)。
大約1705年，德國作曲家凱薩·雷因哈弟在他的歌劇作品中獨立使用圓號，義大利作曲家史卡拉第·杜曼尼可1714年在他後期作品中也用了圓號，次年亨德爾在《水上音樂》中使用了兩支圓號，約翰·瑟巴斯倩·巴赫也在眾多的清唱劇和1721年寫的第一《布蘭登堡》協奏曲等作品中使用它，至此圓號就成了樂隊不可缺少的一員了。
約1715年，在維也納出現了在號嘴的入口處調換彎管(定調管)的圓號。即根據樂曲的需要，把不同長度(有大三度、小三度、四度、五度、大六度、小六度、小七度、八度、九度的)的圓形定調管插入號嘴入口處以延伸管長的方法改變樂器的基音。在亨德爾、巴赫、海頓的早期作品中都用了這種圓號。
1750年，德勒斯登宮廷樂隊的圓號演奏家安特姆·約瑟夫·亨佩爾發明了「阻塞」吹奏法，這是一種將右手伸進圓號出音口，靠手的位置變化和氣息的控制，吹出音階各音的方法。這樣，中音以上的音域不再需要調換定調管。為了便於使用「阻塞」吹奏法(人稱「手號」)，亨佩爾將圓號口朝天的習慣改為向右手的方向，亨佩爾的這一變革在圓號的歷史上佔有特殊的地位。
上述彎管、導管以及其他技術上的改革都發生在18世紀。但是，只有在19世紀發明了活塞以後，圓號才獲得了真正的解放。
1818年，有兩位西裡西亞人，海因裡赫·斯託爾澤和弗利德利赫·布魯邁爾，發明了活塞式銅管樂器，第一次把活塞裝置用在圓號上，當時只設計了兩個上、下運動的直升式活塞。大約1830年，在維也納又出現了左右運動的迴旋式活塞；這樣，到1835年時終於製造出了三個活塞的定型圓號，直到現在。
1835年，法國作曲家哈勒威和德國作曲家舒曼在他們的音樂作品中第一次使用了活塞圓號。而真正脫離手號系統的音樂作品，則以舒曼1849年為F調圓號而作的《慢板與快板》為標誌。
大約在1900年，德國的格魯斯比發明了降B調和F調兩個基調的有四個活塞的圓號，這種圓號聲音比較亮、音比較準、發音比較容易、吹高音也省力。
1914年美國的圓號演奏家杉索尼(為了方便阻塞音的演奏，在原來四個活塞的拇指活塞旁又設計了一個可降低半音的活塞鍵。
在20世紀中，仍有許多演奏學派的發展以及樂器製作技術上的改革。包括使用新型的合金和塑料來製造圓號。還出現了三排圓號和特高音圓號。確立了F調和降B調的雙排圓號為管弦樂隊的標準樂器。