在一次聚會上，太子使眼色，讓其心腹戲陽動手殺南子，然而，戲陽退縮，不敢。南子聰明，看出了太子的陰謀，呼叫「太子想殺我」，衛靈公就很憤怒。太子擔心衛靈公降罪處分，就逃離了衛國，到了宋國，隨後到了晉國。
衛靈公欲立少子郢。郢，楚國都城，今湖北省境內。郢書燕說。
郢不願意即位，建議立太子之子輒。淺嘗輒止。
衛靈公死，南子立輒，是為出公。太子，也即現任衛國國君出公的爹，爸爸，在外十二年。初時，在晉國趙簡子的支持下反攻衛國，最後在宿地與衛對峙。南宋趙構擔心、牴觸嶽飛迎回宋徽宗宋欽宗，心情與出公一般。
出公十二年，太子與其姐裡應外合，意圖奪權。太子的姐姐是孔文子的夫人。孔文子，大家知道，子貢曾問過孔子：孔文子何以謂之文也？敏而好學，不恥下問，所以謂之文也。太子的姐夫也就是這個孔文子，名圉。
《論語》中還有一處說道，孔文子正是幫助嶽父衛靈公處理外交事務的得力大臣。這個很有幹才的孔文子與太子的姐姐生了一個兒子，叫孔悝。悝，戰國時魏國著名的改革家、法家代表人物李悝，即是這個悝。
子路是孔府的大管家，政變時，他在外地，不在孔府。一聽見蘭寧消息，快馬加鞭趕回現場。遇見了出城門的師弟子羔，子羔說，出公已經出奔，城門已經關閉，師兄你空受其禍沒必要。
但子路說：食其祿，不避其難。吃他家飯，就不迴避他家患難。子羔無奈，出，子路入。
而門將公孫敢不開城門，子路說：利其祿，必救其患。受到他家好處，就一定要拯救患難。最後有使者進門，子路也便趁機混進城內。
太子、孔悝正在臺上策反呢。子路在臺下要求：殺了孔悝，君焉用孔悝？請得而殺之。太子不肯。子路便燒臺子。太子便叫兩名侍衛石乞、壺魘攻殺子路，子路時年六十二，不敵。英雄最怕暮年。草木零落，美人遲暮。
子路的帽帶被兵器割斷，他說：君子死，冠不免。堂堂正正，大義凜然，結纓而死。死得極有尊嚴，第一個站著死的英雄。
孔子聽說衛國的政變，感嘆：子羔應該逃出來了，可憐子路死難了。
聖人無人不知，無事不知，未卜先知。但，救不了，改變不了，扭轉不了。五十知天命，是實話實說，不是吹牛。