眾所周知，錦衣衛是明朝大臣和老百姓最恐懼的機構。它的前身是由明太祖朱元璋設立的拱衛司，於洪武十五年改置錦衣衛。錦衣衛負責偵察、逮捕等活動，直接歸皇帝調遣。該機構的職權非常大，可以逮捕任何人，包括王公貴族和皇親國戚，進行不公開的審訊。朱元璋設立錦衣衛的初衷是好的，但是後來漸漸變了，很多錦衣衛狗仗人勢，胡作非為。錦衣衛的頭目指揮史勾結奸臣，霍亂超綱，大臣們敢怒不敢言。但是，有一位大臣在朝堂上當著文武百官的面打死了錦衣衛頭子，自此揚名立萬。
王竑，湖北江夏人，26歲時中進士，授戶部給事中，開始了為官生涯。他為人豪邁，敢於直言不諱。「土木之變」後，明英宗被俘，郕王朱祁鈺在眾臣的推舉下負責處理朝政。大宦官王振在瓦剌大舉入侵時，極力勸說明英宗御駕親徵，途中又邀請他到蔚州自家宅第參觀，耽誤了全軍的行程，導致明英宗到達土木堡後被瓦剌軍俘虜，王振在亂軍中被殺死。雖然這個專權大宦官死了，但朝中還有不少人是他的黨羽。
於是，群臣紛紛上奏彈劾王振，指責他誤國。大臣們還沒有念完奏摺，朱祁鈺就讓他們出去待命，他們跪在地上痛哭，請求將王振滅族。這時，王振的黨羽錦衣衛指揮使馬順狗仗人勢，厲聲呵斥大臣們，讓他們立馬出去。馬順的舉動，引起了眾人的極大不滿，卻又無可奈何。唯有王竑憤怒地抓住馬順的頭髮說：「你們這些奸黨，論罪當誅！現在還敢如此放肆？」他一邊罵，一邊咬住馬順的臉。錦衣衛的人，多多少少會些功夫，如果靠他一個人的力量，很難擒住奸臣。其他大臣見狀，紛紛上前同王竑一起揍馬順。最終，馬順被當場打死，朝堂一片混亂。
朱祁鈺十分害怕，立馬起身離開了。王竑率領群臣跟在他後面，似乎有話對他說。果然，王竑對朱祁鈺說：「宦官王長、毛貴二人也是王振的黨羽，請王爺下令將他們依法治罪！」朱祁鈺聽從了他的提議，命人把王長二人拉出來，其他人群起而攻之，打死了他們。一時間，王竑因為打死了馬順等奸臣而名震天下，得到了朱祁鈺的重用。
也先入侵京城時，王竑奉命守衛京師，成功守住了京城，打退了敵人。不久，他被派去與夏忠等人一起鎮守居庸關。到任後，他挑選了一批士兵和戰馬，修繕關塞，加固防禦工事，令邊塞面貌一新。後來，王竑又擊殺了一些奸黨，一心為民，體恤民情，彈劾貪官汙吏，因此深受百姓們的愛戴，官至兵部尚書。
1468年，王竑在深受皇上信任的時候以生病為藉口，堅持辭官。1488年，他在家中去世，享年75歲。