沾、粘、連、隨是太極拳推手練習的基本原則，是太極拳特殊的技擊技術，歷代太極拳習練者對之均非常重視，稱其為太極拳推手技術的「四綱」。
沾，為太極拳推手或技擊時的接手，接手時要輕，控制好自己周身的氣息，要飽滿圓實又要鬆柔無力，接手處處含虛又處處有實，輕則靈，靈則聽得清，變化快，通過輕靈變化虛實，來判斷對手。
老一輩常說八卦掌靠閃打人，形意拳靠整打人，太極拳靠粘打人，話說的有片面性，但可見太極拳對粘的重視。粘是推手打拳中的粘勁，在的基礎上，粘有控制之意，粘勁的關鍵在於用我之意控制對手之意，我的意念始終在對手的意念前面，使對手發出的勁如進如一團漿糊中，處處被纏繞封堵，有力不得施展，正如拳論中說的「我順人背謂之粘」，讓對手越急越背，最後被制。粘勁在對手將發未發，將展未展時就要提前運用，這時最為有效。粘勁要松，要輕重適度，在感覺已能有效的控制對手了，對手的活動空間被我壓制的越來越小了，這時才能適度重粘，保持對手的背勢。粘主要是控制對手的手臂三節（手臂的三節是手、肘、肩），要通過引帶稍節，控斷中節，封堵根節來完成。就是在對手的勁還未到稍節時，就將稍節捋帶，可讓過對手稍節，把中節也就是肘部傳動的力斷掉，讓中節的力傳遞不到手上，通過控制中節封堵住從根節的來力，使對手勁力不暢。在推手和散手中控制對方手臂的三節，通過手臂的三節控制封堵對手的勁路，才能以粘制敵。在激烈的實戰打鬥中，除了控制手臂的三節，還要控制住對方身體及下肢的三節（腳、膝、胯），也就是要用步粘住對方，造成對方不能走化的局面，這樣才能處處看死對手的中，拿住對手的背勢，處處提前，處處主動。
連，是要與對手相連，在動作上與對手保持一致，肢體的接觸點不與對手脫離，儘量做到與對手速度同步。我在教太極推手時，特別重視與對手同步的問題，打個比方，有一輛車以60公裡的速度撞過來，你的車要也是60公裡，它是撞不到你的，他提速你也提速，他減速你也減速，不離不棄，不遠不近，不丟不頂，如膠似漆。不僅動作要與對手相連一致，在意念上也要意在敵先，預先感知對方的動作意圖，氣隨意行，與敵做到意氣相連。
隨，就是隨敵所動，太極拳講究順，要做到順就要練習上下相隨，打手歌中說「上下相隨人難侵」，但在推手和實戰中光做到上下相隨是不夠的，還要與對手相隨，要捨己從人，要在沾粘勁的基礎上，順其勁力，隨機而動。隨不是盲目的跟隨，而是要與對手勁力相合。不僅要在動作上相合，而且要在神意上和對方相合。在相合的基礎上，與對手相吸相連，不要輕易脫離開，在運動中尋找機會。
沾粘在推手中是一起使用的，在粘勁充足時有收提之意，就是將對手來勁引領拔高，使對方重心浮動，其平衡。連隨在於捨己從人，進退化勁中牽動對手根節，然後以粘控制重心。粘連隨是相互之間相通的，沾中有粘，粘中相連，沾連不斷，粘隨不丟。所以他們在運用上不是單獨存在而是相互關聯的。
與其相對應的是太極拳四病，即重、頂、扁、丟。
重，是說在沾的時候也就是接手的時候，不能用重力，要輕靈，上拔下鑽，萬不能用重手，否則轉換不靈。頂，就是用力頂牛，不知道粘中有化，而一味的用重粘，會造成腰胯的不順，產生雙重。 扁，就是對方來力，不知走化意味地退讓，不能與對手同步，宜為對手將圓壓扁，失中被制。 丟，就是不能相隨，就粘不住對手，跟不上對手的運動軌跡或速度，被對手打進來，或脫離你粘勁的控制。
附《打手歌》
「掤捋擠按須認真，上下相隨人難進。任他巨力來打我，牽動四兩撥千斤。引進落空合即出，粘連黏隨不丟頂。」