公元前1000年至其中葉，雅利安人從印度河上遊遷至恆河、朱木拿河流域的平原之間，史稱這一時期為「後吠陀時期」或「梵書、奧義書時期」。這時，社會等級更加明確，奴隸制小國逐漸形成。
《奧義書》是《吠陀》中《森林書》的附屬部分，而《森林書》又是用來說明《吠陀》的《梵書》的附屬部分，從層次來講， 《奧義書》是《吠陀》的最外層，也是最後部分，因此它也稱「吠檀多",即吠陀的結尾。
奧義書在宗教神學中產生，已開始用理性思維的方式來探討人的本質、世界的根源、人和神及自然間的關係、靈魂和肉體的關係等，可以說，古印度人學較系統地論述始見於奧義書。奧義書原義是「近坐」、「秘密的相會」,引申而為師生對坐所傳的「秘密教義」。在中國的古籍中，奧義書和吠陀通常不作區別，也稱明論、委託等。
最古老的奧義書文獻有14種，包括《他氏奧義》、《壞屍氏奧義》、《歌者奧義》等。奧義書以對話形式記錄了印度奴隸制國家時期各派宗教和哲學的思想，繼承和發展了吠陀的原人說、神人同一說，成為
印度人學思想的總源泉。
(一)、梵我同一
在《梨俱吠陀》後期，已開始了圍繞世界的本原、人的本質等問題的思索和爭論，提出了生主、原人、金卵等概念。梵書時期， 「梵天」逐漸取得了最高的地位，「梵天」這個神祇也被抽象概括而為形而上的實體梵，用中性名詞(Brahman)代替了陰性名詞。他們宣稱，梵是世界之主。梵在梵文中有「聖智」、「咒力」等意義，引申而為主宰世界的最高力量、本體，成為一般意義上的生命本原。
梵是無形無象、無質無量的，無生無死、不可比擬、無法描述的。它的本性可稱為「識」「智」、「有」、「喜樂」等不為人認識的存在。所以奧義書常常用「遮詮法」,也就是用否定而達到肯定的方法來表述梵，有時也直接表述。《他氏奧義》中講道：「無論有氣息者、能走者、能飛者和不動者都安立在識之上，為識所指引。世界安立在識之上，為識所指引，識就是梵。」世界當然主要是指人所面對、所認識的世界，這其中也包括人類自身。
在奧義書中，對自我是用「阿特曼」來表述的。這個「阿特曼」可指我、靈魂、神我、丈夫等，它在吠陀中就被提到過，與神靈沒有過聯繫。在梵書中將它視為皮、面、骨肉、心或與器官有關的氣息等；在森林書中， 「阿特曼」更被視為滲入於一切事物之中、作為萬物創造的原理而存在的真我，並有了大我、小我之分，大我是「自在之體",小我包攝於大我之中；在奧義書中，又系統地將阿特曼闡述為萬物內在的神妙力量和梵同成為宇宙統一的原理。
在奧義書中有許多關於我即是梵、梵即是我的論述：「唯彼生命氣息，即般若自身(智慧自我),是即阿難陀，不老而永生者也。"書中反覆講到：「當知彼即我之自我。」而且奧義書還認為，我之身體的每一部分都蘊涵了與梵同等的宇宙原理在裡頭。《石氏奧義》講：「神若我拇指，寄寓身心中，過去、未來主，由持不足畏，此乃真是彼。」
《大毗婆娑論》中也講：「或在心中，如指節量(像手指那麼大小),光明熾盛；或在身中，稱身形量，內外明徹。」而且梵還可以表現為人的各種舉止活動，在《廣森林奧義》中講：梵就是個人，當人呼吸時，他名為生氣；當說話時，梵名為言語；當聽聞時，梵名為耳；當思想時，梵名為心。這些是梵的不同表現，卻有內涵了梵的本質。
奧義書對自我、個體的地位給以充分肯定，在本質上將其提升到與梵、宇宙原理同等的地位，並且對個體的形成有較深人的論述。《廣森林奧義》中講：自我者為人類固定不變的本質，自我永住妙樂，絕對的主觀就是人的本質。
《他氏奧義》認為，一個人確實最初是由這一(自我)成為胚胎，它是精子，是元氣。一個人在自我中又包含有一個自我，把自我注入一個女人體內就產生出它，這是一個人的第一生；當女人懷胎生子使世代繼續自我再生，這是一個人的第二生；當一個人履行自己職責實現自己價值，最後衰老年邁而離去再生時，就是第三生。奧義書認為因為梵是真實的，則與梵同一的自我是真實的。
由於外在宇宙的終極原因歸結為內在的阿特曼， 「大宇宙」與「小宇宙」是統一的，對人的自我本身的認識就必須力求回到梵那裡。人必須能脫卻欲望和苦惱，避開邪惡，由自製而追求內心寧靜，這樣才能認識到那個與梵一樣永恆常在的自我。而一般人由於對社會世俗生活的眷戀而無明(無知),受業報規律的束縛，不能認識梵我同一。這樣就必須靠抑制欲望，實行達摩規定，才能直觀阿特曼的最高本質，親證梵我同一。
《歌者奧義》認為，如果人沒有發現自我和人的本質的真正欲望而離開這個世界，那麼他在任何世界中都沒有自由，只有發現自我的人在一切世界中才有真正的自由，人通過這種認識才能達到精神的解脫。
從梵我與自然界和人的思維關係上看，梵是一種客觀存在的唯心主義的實體，是一種脫離客觀實際和人類認識的一種「識」或「有」。它是從人的理性中經過片面誇大而脫離自然和人的意識而成為絕對的。它的形成是由於創作奧義書的思想家們長期脫離勞動，過分重視人的意識活動，是認識和實踐相脫離的結果。
（二）輪迴解脫
與梵我同一說相輔而行的是輪迴解脫說，這種輪迴說是印度宗教倫理確立的基礎。這種輪迴說基於兩個觀點：靈魂不死和人生中的業。前面提到奧義書認為人有三生三世，這說明人有不死的靈魂。而人在此生此世中的所作所為就是業(羯磨， karma),這種業的評價標準是依據個人對婆羅門和剎帝利的要求遵循而達到的效果，以及他對樹立在各種族中的界限認識到什麼程度。
《廣森林奧義》中講：「依照人的行為，決定那個人將來要成什麼樣，行善的成善，行惡的成惡。」也就是行善事的人必定要得善報。每個人都是有欲望的，因為有欲望而有意志，因意志而有業，有業則有果，有報應。業和報應決定了人不能都回歸梵天，而要接受輪迴的業報：有的轉化為牲畜，有的轉生為人，有的靈魂升人天堂，有的則入地獄(這種人是因為違逆種姓義務),來世變為首陀羅或植物。消除欲望、崇信神明的人，必會永生而達到與梵同一
奧義書規定了各個種姓斷滅輪迴的解脫方法，主要方法是在意識上證悟梵我同一併在生活中從事艱苦卓絕的修行。具體的方法是苦行、布施、正行、不殺生、實語、禁慾、同情等。這些規定就是要號召人民遠離生活，避開社會鬥爭，安於命運，最終獲得個人解脫，轉升天堂之境。
在奧義書對人的論述中，除了有這種梵我同一的唯心主義觀點，還有一些樸素的唯物主義觀點，比如對金卵生天地人的描述。《歌者奧義》中講到：人的靈魂以及最高存在，是由水火土構成的；《鵬鴣氏奧義》中也講到：「由'我，生空，由空生風，由風生火，由火生水，由水生地，由地生植物，由植物生食物，由食物而成人或創造物。」這些觀點和「梵我同一」是對立的，這說明當時的思想帶有混沌性。
一方面，力圖在萬事萬物背後尋找一種抽象的一般，並將之規定為由主觀意識中脫離出來而獨立的本原；另一方面，又認識到具體物質元素對構成事物的意義，人依賴、生存於這個有形的物質世界，靈魂也是由物質性元素構成的。這主要是因為當時的社會生產力、自然科學發展水平不足，使得他們對世界本質的認識，包括對人的認識，表現出模糊、混沌的特徵。