所謂包衣，就是家奴的意思，是清代八旗組織內部的一種人身領屬制度，為八旗貴族所有，從事家務和生產勞動。
包衣主要是滿族平民轉化而來，平民犯罪淪為奴隸，或者窮困欠債，將妻兒典賣為奴；還有一些是早期女真各部落之間徵伐，掠取對方部落人口為奴，之後出現了掠奪漢人、朝鮮人為奴。再者就是家生子，包衣講究一代為奴，代代為奴，所以包衣的孩子生下來就屬於主人家，婚喪嫁娶都要聽從主人安排。
跟著不同的主子，包衣的地位也是不同的。跟對了主子，包衣也是很牛的。滿洲八旗分為上三旗和下五旗：上三旗（正黃旗、鑲黃旗、正白旗）乃是皇帝嫡系，這三旗的包衣隸屬於內務府，專門為皇室成員服務，被稱作「內務府包衣」。
清代皇族擁有大範圍的領地和田產，這些地產皆由內務府分配，組成農莊，內務府包衣平時在皇莊內從事耕種、警衛、運輸、釀造等雜務，每月按清朝頂額從莊園收成內分取糧餉，類似於皇家專屬的佃農。除此之外，包衣們還從事出行扈從，採辦物品，織造絲織品，修繕宮殿園林，拱衛皇城，傳遞皇家信件公文，進貢獵鷹、獵犬、馬匹等等幾乎含蓋了清代皇家生活的各方面的工作。
他們實際是一個龐大的服務團體，在身份上是清皇室的僕人，但在政治地位上他們卻遠遠高於漢族或其他民族官宦富家中的普通僕人，一些"內務府包衣"因工作業績會從普通旗人逐格升遷，成為清代統治階層內有權勢的人物。像曹雪芹祖上就是包衣出身後來顯貴的。
至於下五旗包衣主要服侍親王貝勒，稱為隨旗包衣。清朝入關後有大量漢人戰俘被編入隨旗包衣，下五旗的主子生活水平不高，所以下五旗的包衣待遇比不了上三旗，幾乎沒什麼升遷的機會。
上三旗的女子可以與八旗女子一同參加秀女選舉，但是地位略低。八旗女子三年選一次，由戶部主持，可備皇后嬪妃之選。而上三旗秀女，一年一次，由內務府主持，雖說有些能封嬪，但大多數都是成為宮女了。
比如說，《還珠格格》中令妃娘娘的原型，嘉慶皇帝生母魏佳氏，深得乾隆喜愛，代理皇后統領後宮十餘年，卻始終沒有被立後，死後僅以皇貴妃禮葬之，嘉慶登基後才被追封為孝純儀皇后。其原因就是魏佳氏本是漢人包衣出身，身份卑微，能做到皇貴妃已經是盛寵極限了。