瑜伽
梵語yoga 之音譯，巴利語同。意譯作相應。依調息(調呼吸)等方法，集中心念於一點，修止觀(奢摩他與毗缽舍那)為主之觀行，而與正理相應冥合一致。依《解深密經》卷三〈分別瑜伽品〉所述，瑜伽即以奢摩多(止)、毗缽舍那(觀)為其主體。就中，『奢摩多』以無分別影像為所緣，令心極平等寂靜，『毗缽舍那』以有分別影像為所緣，於所知義中周遍觀察;又，於見道方面，止觀雙運，以一切法事邊際為所緣而證得之，於修道方面，更進修止觀平等，至佛果而以所作成滿為所緣，始轉得清淨法身。此謂瑜伽。又密教金剛乘『三密瑜伽相應』，謂所作皆與三昧相應，一切皆順正理。即身口意之三業與本尊相應，手結印(同本尊身)，口誦真言(同本尊語)，意(同本尊意)，此三密互相即，謂三密瑜伽相應。以此相應為觀行之成就者，稱為瑜伽師。(俱舍光記業品一曰：『瑜伽師，即觀行者異名也。』梵Yog&amacron;c&amacron;rya。)《大日經疏》卷三雲︰『阿闍黎以於瑜伽得決定故，隨有所作，皆與三昧相應。如獻花時，即與花三昧相應，此中本尊明了現前，若奉香燈、塗香、閼伽水等時，亦與香三昧乃至香水三昧相應，一一本尊亦隨事現前。如是一一緣中，皆是入法界門，皆見善知識。旋轉運用皆與理相應，不復臨事稽留方始作觀。當知是人堪作秘密阿闍黎也。究習瑜伽者，謂善修相應法也。謂於三部真言、上中下成就等事一一通達，皆與正理相應，名善修瑜伽。又於息災法中，即能以此方便增益降伏。或增益法中，即能以此方便降伏息災。於降伏法中，即能以此方便息災增益。隨彼彼相應之法，皆能善分別之，名善修瑜伽。』
《大日經》等將瑜伽分為『有相』、『無相』二種。『有相瑜伽』，即心專注於有形相的境緣(如本尊身相等)，在所觀想的形相明白顯現於意識中，且恆久專注不散時，即為得定，由此而入『無分別』定境，為成就有相瑜伽。『無相瑜伽』，指觀想離言絕相的『心真實』，從而了悟心真實，並定心於心真實上，進入『無相三昧』，此即為成就無相瑜伽。如《大日經》卷七雲︰『甚深無相法，劣慧所不堪，為應彼等故，兼存有相說。』明示有相瑜伽僅係為不能直接接受無相瑜伽的根基所設。『有相瑜伽』為進入『無相瑜伽』的門徑，以無相瑜伽成就為究竟一行《大日經疏》、宗喀巴《密宗道次第論》等書，皆強調修瑜伽須循序漸進，先修有相瑜伽。俟得成就後，於定心中修觀，反觀能見、所見，便能悟自性本空，而入無相瑜伽。《大日經》〈無相三昧品〉中亦曾述及無相瑜伽的觀心法。
早在巴利語系大藏經中，就有《瑜伽抉擇》一書。古印度僧伽羅叉編著的《修行道地經》(先由安世高譯出略本，後有竺法護譯出全本7卷)，原名瑜伽遮復彌與後來唐玄奘所譯《瑜伽師地論》同名。由僧伽羅叉的《修行道地經》以至彌勒、無著的《瑜伽師地論》，其內容都包括了佛說的三乘(聲聞、緣覺、菩薩)法門，即全部大小二乘的教法。最勝子的《瑜伽師地論釋》中說：「謂一切乘、境、行、果等所有諸法皆名瑜伽，一切並有方便善巧相應義故。」他隨後廣引各種經教證成此義，認為瑜伽一名包括全部佛法，一切三乘行者及諸佛如來，都可名為瑜伽師。
佛教的怛多羅典籍數量極其龐大，全部被稱為瑜伽法門或瑜伽部，開元七年(719)來華的金剛智首次傳譯了金剛頂瑜伽部法門。其弟子不空至師子國(今斯裡蘭卡)學習密法，取回《金剛頂經》十八會十萬頌，雖然只翻譯了其中一小部分，但卻寫有《金剛頂瑜伽十八會指歸》一書，對各會內容作了介紹。不空對瑜伽部的經典沒有進行再分類。但藏傳佛教前弘期傳下的寧瑪派以及後弘期各派曾對瑜伽部經典作了詳細的分類。寧瑪派把整個佛教典籍分為九乘。其中密部名為金剛乘，計有六乘，即事乘、行乘、瑜伽乘、大瑜伽乘(摩哈)、隨瑜伽乘(當為無上瑜伽乘--阿努)、無極瑜伽乘(阿底)。後弘期各家分部大同小異，通行的為四部之說，即事部、行部、瑜伽部、無上瑜伽部。無上瑜伽部又分三部，即父部、母部、無二部。四部中前三部與六乘中之前三乘同，父、母、無二三部則與後三乘相當。各部經典、各種陀羅尼、真言及一尊一咒的法門屬於事部(乘)，《大日經》屬於行部，《真實攝經》及《大樂金剛經》等屬於瑜伽部，《密集》(即金剛頂瑜伽十八會中之《秘密集會瑜伽》，宋施護譯為《一切如來金剛三業最上秘密大教王經》7卷)，屬於父部，《喜金剛》(宋法護譯為《大悲空智金剛大教王經》5卷)屬於母部。至於無二瑜伽部的經典，漢地未有傳譯。西藏後弘期以時輪金剛的經典屬無二瑜伽部。前弘期的寧瑪派以無極瑜伽的經典最為豐富，幾乎全部都是在印度未曾公開流傳的。
瑜伽士
【瑜伽阿闍梨】梵術語：Yog&amacron;c&amacron;rya，又稱見諦阿闍梨。三密相應，照見真諦之初地以上阿闍梨也。
在秘密部中，事部以持誦真言、結壇、供養等事相為主;行部因為事相、觀想並重;瑜伽部以五相成身觀法為主;無上瑜伽部以修中脈、風息、明點為特點。其中父部重修風息，名曰命瑜伽;母部重修明點，名曰勤瑜伽;無二部重修雙運。三者只就偏重而言，並非截然有別。無上部的理論認為中脈(近似道教的督脈)中有21個結，利用修風息、明點之力可以打開這些結。每打開二結好上升一地，逐漸引發無量神通、智慧，最後打開頂上一結即圓證三身五智而成佛果修如上次第相應成就者可稱為瑜伽士。
《瑜伽經•威力》中列舉了瑜伽行者得三摩地後所得各種超人能力(神通),在證最後果位之前也可先得超人威力，即六種神通(天眼通、天耳通、神足通、他心通、宿命通、漏盡通)。其中前五通與婆羅門教瑜伽派等相似，漏盡通為佛教所獨有。此中神足通(神境通)又分能變通、能化通兩種。能變通有十八變，即振動、熾然、流布等;能化通有三化，即化為身，化為境，化為語。龍樹所作《方便心論》，列舉「瑜伽外道」有能小、為大、輕舉、遠到、隨所欲、分身、尊勝、隱沒等「八自在」。又在《大智度論》中列舉佛教有能小、能大、能輕、能自在、能自主、能無至(此又有飛行遠至、此沒彼出、移遠為近不往而到、於一念中遍到十方等4種)、能動(6種或18種震動)、隨意等「八神變」。
在怛多羅經典中稱之為悉地(成就)，得悉地的人名為悉陀(成就者)或須陀補嚕沙(成就人)。悉地種類繁多，在外宗的典籍中有18、24或34種，但一般認為有8種，即能小、輕舉、能大、能遠到、為主、尊勝、自在、隨所欲。漢地密宗與西藏前弘、後弘各派對悉地的說法略有不同。漢地密宗分有相悉地、無相悉地兩種。有相悉地主要有悉災、增益、降伏、敬愛、誅滅、鉤召等;無相悉地即大乘各地聖果，能證得五地至十一地菩薩之身或本尊身，最後證得大毗盧遮那如來法界普現色身。有相悉地用事部的法門，修增益法即可成就;無相悉地則需修金、胎兩部大法。密教雖也和顯教一樣，認為諸菩薩地及佛地之果超勝一切，但顯教說成佛要經無數大劫，密宗的理論則認為可以「即身成佛」。藏傳佛教的真言乘或金剛乘，也主張「即身成佛」。一般分悉地為共同悉地及殊勝悉地兩類。共同悉地和漢傳有相悉地相似，主要有：寶劍、眼藥(安繕那藥)、捷足、隱形、攝取精華、虛空行、大地行、地下行等八種;殊勝悉地，即修習瑜伽部或無上瑜伽部的方法證得佛果。瑜伽部和漢傳相同，即修五相成身觀：1`、通達菩提心。即證法界體性智;2、修菩提心。即證大圓鏡智。上二者為種子位，即法身;3、成金剛心。即證平等性智;4、證金剛身。即證妙觀察智。此為尊形位，即化身。修此五相成身觀，於一座法中即可圓證三身五智。藏傳佛教因此法屬瑜伽部，認為需十六生才能成佛，故不甚重視，而偏重於無上瑜伽部各種修脈、風、明點的方法，最後證得金剛身或虹身(帝弓身)。一般分為即生成佛、死有成佛、中有成佛、轉生成佛四類。得此果位，現生或轉生都是「化身」，俗稱「活佛」。這是藏傳佛教產生活佛制度的理論根據。寧瑪派的理論認為修頓斷和超越兩種瑜伽都可以即生成佛。修頓斷法最後身化極微而成佛。修超越法最後四種光影現前，當「法性盡光」現前時，其身化為光明而成佛。