火藥是中國古代四大發明之一，大約在公元前1世紀，我們的祖先發明了「硝雄」體系火藥，即硝石、雄黃混合劑火藥。硝石、硫磺和木炭三元體系火藥則在隋朝時形成，在唐朝得到完善。唐宣宗大中四年（公元850年）已出現用黑色火藥製造的焰火。
據《宋史·兵志》上記載：「開寶三年，兵部令史馮繼升等進火箭法。命試驗，且賜衣物束帛。」王應麟編《玉海》和王棠編《在閣知新錄》也有同樣內容的記載，但時間均為開寶二年，即公元969年。所提火箭法是將火藥裝在紙筒內，綁在箭杆上，引發後用弓弦射出的射箭方法。
這裡的火箭應是具有反作用推進因素的火箭。而在箭杆上綁火藥筒的那種火箭，在《魏略輯本》上有最早的記載，說的是在三國時蜀漢後主延熙三年（公元240年）左右，「諸葛亮進兵攻郝昭，起雲梯衡車以臨城。昭以火箭逆射其雲梯。梯燃，梯上人皆燒死。」馮繼升不可能在700多年後將這類「火箭法」獻給皇上，更不會因此獲衣物束帛等獎賞。
作為兵器的古代火箭，在宋、元、明代有過幾百年的輝煌歷史。在《金史》和《明實錄》等眾多的史書中，都記載有大量的火箭戰例和火箭製作方法。如曾公亮在所著的《武經總要》上記載，宋神宗元豐六年（公元1083年），北宋軍隊抵抗西夏入侵時，一次就領用25萬支火箭。
石榮蟑在《元代徵倭史》中引述《日本辱國史》資料說：「元世祖忽必烈至元十一年（公元1274年）及十八年（公元1281年）兩次遠徵日本，都曾用過真正的火箭。」《明會典》記載明朝設軍器、鞍轡二局，「兵仗局造火車、火傘、大將軍、二將軍、三將軍……一窩蜂、神機箭……」鴻緒在《明史稿》中記述，「天順八年（公元1464年），延綏參將房能言麓川破敵，用火器曰九龍筒，一線燃則九箭齊發。
「茅元儀在《武備志卷九十四》上記載，抗倭名將戚繼光（1528～1587）的車營圖及輜重圖成方形，每邊配備6輛火箭車，每車載火箭530支，每10支火箭用一根火繩連在一起，可以齊射。這樣，戚繼光車營的24輛車上總共裝載有火箭12720支。
在1621年成書的《武備志》上，記載了幾十種火箭的名稱，如弓射火拓榴箭、火駑流星箭、刀飛箭、飛槍箭、飛劍箭、神機箭、大筒火箭、小竹筒箭、鞭箭、火藥鞭箭、單飛神火箭、火龍箭、雙飛火龍箭、二虎追羊箭、五虎出穴箭、七筒箭、九龍箭、四十九矢飛鐮箭、百矢弧箭、百虎齊奔箭、群豹橫奔箭、長蛇破敵箭和群鷹逐兔箭等。對一些著名火箭還記載了製作和發射方法。
一窩蜂：木桶內貯神機箭32支，總線一燃，眾矢齊發，可射三百餘步，勢若雷霆之擊。
飛空砂筒：箭杆上綁有噴射方向相反的兩個火藥筒，點燃向後噴射的火藥筒，將箭送至敵營，並引爆砂筒，砂飛迷目，隨即點燃向前噴射的火藥筒，使箭退回。
飛空擊賊震天雷炮：篦球外表糊紙，內裝炸藥，球身兩側裝羽翅，點燃球中心的火藥筒，將雷炮順風送至敵營，引爆球內炸藥殺傷敵人。
神火飛鴉：與上述雷炮類似，形如烏鴉，點燃鴉腿4支火箭，順風可飛百餘丈，至敵營敵船時引爆鴉身中炸藥，燒營燒船。
火龍出水：用大竹筒作龍身，內裝神機箭多枚，並裝飾龍頭龍尾，龍身兩側前後各裝2支大火箭，點燃時可將火龍抬離水面三四尺，飛行二三裡，最後引燃龍腹內的神機箭，焚船傷人。
古代火箭後來由中國經印度、阿拉伯傳入歐美。古代火箭看似簡單，但已具備現代火箭的基本組成，即箭頭、箭體（箭杆）、動力系統（火藥筒及引線）和控制系統（羽尾）。、
而飛空砂筒已初具現代反推火箭雛型，從飛空擊賊震天雷炮和神火飛鴉可以看到現代火箭的蹤影，火龍出水則已形成現代二級火箭的胚胎。
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