耶拿會戰與奧爾施塔特會戰幾乎是在106年10月14日同時開打的，但為了方便區分所以分開闡述。然而，這兩場會戰互相具有重要影響。拿破崙這一整天都相信自己是在與普軍主力作戰，直到晚上都不知道15公裡外奧爾施塔特發生的任何事情。在下午4時30分返回自己的總部時，拿破崙發現達武元帥的副官，旅途勞頓的法爾孔上校正在等待他。一開始拿破崙不敢相信他帶來的消息—尤其是對他們面對的普魯士人數的估算。「你們的元帥肯定看重影了！」拿破崙有點不禮貌地打斷了這個使者的報告，因為達武元帥確實是近視眼。但一旦消息被證明屬實，拿破崙毫不吝嗇地讚譽這場戰役是19世紀，甚至歷史上罕見的勝利。
戰鬥在耶拿開始這是一個寒冷的夜，霧氣瀰漫。拿破崙在絮歇元帥的陪同下，做了最後一次巡查，然後在凌晨3時上床休息，睡了好幾個小時。他很清楚對手的實力，普軍在蘭德格拉芬堡有2.5萬士兵和42門火炮。法軍背河列陣，處在一個危險的位置，但普魯士發動突襲的危險卻微乎其微。法軍的前哨離普軍還不到20碼，但上了年紀的霍恩洛厄對法軍的具體數字卻一無所知，於是他決定靜觀其變，放棄了戰場主動權。拿破崙還在沉睡時，貝爾蒂埃的參謀官已經將拿破崙的命令傳給全軍。下午3時3分開始，3個信使就開始向北方疾馳，入夜時把消息捎給達武元帥。拿破崙要求第3軍和第1軍從瑙姆堡，切斷普軍的撤退路線。
計劃的副本也在同時傳遞給奈伊、蘇爾特、繆拉和奧熱羅各位元帥。奈伊的第5軍負責支援中央的拉納和近衛軍；蘇爾特的第4軍從右翼繞到耶拿北面，奧熱羅的第7軍穿過盧策羅達小鎮到達西面，充當全軍左翼；繆拉親王則要帶著他的輕騎兵快馬加鞭，加入胸甲騎兵師，與近衛軍一起，組成中央預備隊。所有這些軍團都在趕路，關鍵就在於他們何時到達戰場。耶拿戰役在拿破崙原先設想的戰場以東50公裡，而且時間上還早了兩天，這從各個方面來說都是對法軍靈活性的考驗。耶拿戰場是42平方公裡大小的矩形地域。戰場東邊緊挨著約30米寬的薩勒河，河流從北邊的洛布施泰特延伸到耶拿南部郊區，只有一座橋梁。
俯瞰這座小鎮能看到許多高地，包括蘭德格拉芬堡。蘭德格拉芬堡從海拔200米的山坡上再升高到361米。山峰都有植被覆蓋，高原相對來說地勢比較開闊。這個開闊地一直向北延伸到貢內爾巴赫，零星點綴著樹木和灌木叢。戰場上有三組村莊，每組都呈東北西南方向排列。在法軍佔領的高地附近，第組村莊是羅迪根最後三個呈直角形排列。往西兩公裡是第二組村莊，由內爾克維茨克裡彭多夫和伊塞爾施泰特組成第三組村莊是克萊因·羅姆施泰特大烏姆施塔特和科茨豪，離第二組兩三公裡遠。這些村莊在接下來即將揭開的戰爭中將扮演或重或輕的角色。戰場的最西面邊界是溪流，最南面是耶拿到魏瑪的大路。
一系列的鄉村道路聯繫著各個村莊。時值晚秋，落葉紛紛飄散黎明臨近，濃霧籠罩了蘭德格拉芬堡。霧中的土兵發現連友軍的蹤跡都看不到，因此拿破崙下令拉納等到早上6時30分才開始行動。到這個時間，能見度也不見任何好轉，但拿破崙下定決心要抓住主導權，不再等待。副官騎馬飛馳衝入大霧中，傳達拿破崙的命令，第5軍便立即開始進攻克洛瑟維茨，為即將到來的援軍爭取更多的空間。軍號與喇叭聲齊響，戰鼓鳴動，嘶啞的口令響徹長空。絮歇的第17團和加贊的第21團分別由旅指揮官米歇爾·拉帕雷德指揮。
在他們之後，戰列步兵組成縱隊，等待前進的命令。忽然一聲炮響，接下來就是連綿不斷的炮聲，因為普魯士哨兵看到了濃霧中隱約可見的法國士兵。然後亨洛厄親王的士兵在軍士的尖聲催促下，拿起他們的燧發槍和裝備離開營地。軍官們翻身上馬，快速趕到緊急集合地，原來朦朧的滑臉槍開火的爆裂聲逐漸清晰。顯然，法國人來了拉納的第一個目標是克洛瑟維茨村莊。但糟糕的能見度和崎嶇難行的路面讓絮歇的前進方向比實際方向偏左（加贊的輕步兵也在第1師的西側翼）。因此法軍先是沿著克洛瑟維茨往盧策羅達攻擊，第一個遭遇陶恩欽麾下的雷希滕團。當法軍的28門火炮向依稀可見的目標開火時，戰場的喧囂聲變成了咆哮聲，普魯士炮兵也子以反擊。
但法還是取得了突破，9時整，歇佔領了克洛瑟維茨村莊，控制了通往盧策羅達的道路。加贊向西攻擊科塞佩達就沒那麼好運了，他的第一次進攻被擊退。當切裡尼團的普魯士士兵乘勝追擊時，法軍又反過來擊退他們。然後濃霧散去，加贊第一次確切了解到在他面前的普軍士兵人數。幸運的是陶恩欽已經決定放棄這塊三角形的村莊地帶，帶著他的預備隊退到非爾岑海利根。在他後面的小羅姆施泰特村莊，霍亨洛厄親王依然相信自己面前的法軍僅僅只是一支側翼護衛隊。不過事實馬上就會讓他醒悟。陶恩現在有羅森營守護他的右翼，還把博澤維爾納、埃裡克森的步兵與前線退下來的切裡尼、雷希滕和茨魏費爾各團組成防線。
一支靠近盧策羅達的輕騎兵隊伍負責掩護步兵側翼。但這根本無法阻擋英勇無畏的拉納前行的腳步，拉納和他的兵向北推進到菲爾岑海利根，佔領了那個村莊和多恩堡大部。但在上午9時30分的時候，一場在博恩與切裡尼指揮的步兵配合下的普軍騎兵衝鋒把法軍趕回盧策羅達克洛瑟維茨大路，重新奪回非爾岑海利根村莊。普軍進而把法軍分割成兩部分。但拉納越是在危險的情況下，就越加精神抖擻在他領導下，法軍振作士氣，又把普軍趕出盧策羅達。而由多米尼克·費德爾將軍指揮的法軍第二線部隊將普軍赫爾瓦特的輕步兵一併趕出了克洛瑟維茨村莊，迫使其向克裡彭多夫退卻。到早上10時，戰場的西部與中部地區出現了短暫的平靜。
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