廣義上的家畜是指馴化的動物，包括各種畜禽，還包括家蠶、蜂、家魚等。狹義的家畜是指馴化的哺乳動物，一般的六畜是指：馬、牛、羊、雞、豬、狗。
舊石器時代，以狩獵採集經濟為主，生產力水平極端低下，先民很難產生馴養動物的意識，隨著生產性經濟的發展，狩獵採集經濟成為輔助性經濟，人類開始定居生活，剩餘產生之後，家畜馴養才開始發展起來。可以說家畜飼養與私有制和人類的定居生活密切相關，並從一個側面反映了農業經濟的發展。
一、家畜的起源
在我國，家畜的起源當在農業起源之後。在距今約10500-9700年的徐水南莊頭遺址發現了數量較多的水、陸生動物遺骸，有雞、鶴、狼、狗、豬、鹿等，狗和豬可能是家畜，其他都是野生動物。
到新石器時代中期，家畜飼養已經發展起來，如大地灣文化時期，在白家村出土的12種動物骨骼中，豬、水牛、狗、雞都是家養動物，豬最多。當時家豬的飼養規模較大，僅次於家豬的是水牛，從骨骼的尺寸、形狀上看，與野生水牛有明顯區別，當是家養水牛。
《史記·夏本紀》中有「豢龍氏」、「御龍氏」的記載，《周禮》中有「服不氏掌教擾猛獸」的記載，《淮南子》亦有「拘獸以為畜」等說，這些都反映了動物的馴養活動。在新石器時代中期，雞、狗、豬、羊等動物已被馴化成家畜家禽，成為史前時期農業經濟的重要補充。
二、考古學實證
武安磁山遺址發現雞骨較多，狗和豬的骨骼亦有發現，經鑑定，狗和豬已是家畜，並確認磁山雞是中國目前最早被飼養的家雞。
舞陽賈湖遺址、北辛莊遺址，都發現雞骨，應當都是家禽。
皂市下層文化的石門皂市遺址、胡家屋場遺址都有家豬遺存，胡家屋場有許多反映肉食來源的動物遺骸，年代越早數量越多，經鑑定有水牛、羊、豬、鹿、鼠等陸生動物和魚、螺等水生動物，牛、羊、豬可能是人工飼養的，其餘皆為狩獵和捕撈對象。
到了新石器時代晚期，各地常見以大量的豬作為獻祭用牲或陪葬生靈，飼養業的規模變大，飼養水平進步。
牛骨在黃河流域的磁山遺址、裴李崗遺址和賈湖遺址中都有發現。磁山是小型黃牛，賈湖遺址是黃牛和水牛，都不能肯定是家畜，但肯定處於半馴化階段。在彭頭山遺址、皂市下層遺址、胡家屋場、城背溪遺址等地，都發現水牛骨。在當時，黃河流域可能以飼養黃牛為主，華南地區則基本上都是水牛。
磁山遺址出土狗骨較多，還有較完整的狗骨架，狗骨體形不大，當是已被馴化成家畜。在裴李崗文化中，也發現狗骨。到新石器時代晚期，在黃河流域，狗成為主要的飼養對象，飼養的規模較大，技術有所進步，常見用狗陪葬的墓葬。
裴李崗遺址發現羊骨和陶塑羊頭，元君廟遺址的灰坑裡出土羊骨，皂市下層文化的皂市遺址、胡家屋場等出羊骨，但目前學術界不認為它們是家畜。
三、家畜的發展
新石器時代末期，農業的發展促進了飼養業的發展，使之成為中國傳統農業的組成部分，主要的家畜有雞、狗、豬、牛（黃牛、水牛和西藏地區的家犛牛）、羊（綿羊和山羊），六畜除馬外，都已出現，有些成為肉食的主要來源。
而長江流域及其以南地區，家庭飼養業隨著稻作農業的發展而發展，主要家畜有豬、狗、水牛和雞，豬和雞是主要的肉食來源，水牛用來耕田，以從事漁獵和採集等輔助經濟部門。