阿里自動駕駛定位系統迭代:無GPS信號也可實現釐米級定位

2021-01-09 澎湃新聞

6月4日，阿里達摩院宣布，其自研高精定位系統完成最新一次迭代。基於多傳感器融合的緊耦合算法，實現了不依賴GPS信號的釐米級定位。該系統已部署於達摩院無人物流車隊，通過軟硬體一體化設計，以10%的成本達到業界領先定位水準。

定位是自動駕駛系統的核心功能之一，自動駕駛車輛通常藉助GPS和車輛傳感器等信號獲取自身位置和姿態信息。

GPS僅能提供米級精度的絕對定位，如果要將精度提升到釐米級，業界通用的解決方案是藉助RTK（實時動態差分定位技術）。RTK通過地基增強信號提升GPS精度，通常需要搭配高精慣導使用。成本高昂，而且無法克服衛星信號不穩或丟失的難題。

但在複雜的城市環境中，衛星信號經常因建築物的遮擋、反射而變弱或丟失，造成定位誤差。為了追求穩定連續的高精定位，將GPS和車輛傳感器進行「多源融合」成為業界研究熱點。

主流的多源融合定位技術分為鬆耦合和緊耦合兩類，前者對傳感器數據的處理結果進行融合；後者先對傳感器原始數據作融合，再進行集中式計算，效果更好，難度也更高。達摩院正是採用緊耦合算法，實現GPS、慣導、輪速、相機、雷射雷達等多模態傳感器的融合，用低精度的傳感器實現了釐米級定位，且在沒有GPS信號的隧道、地庫等場所，定位系統也能正常運行，擺脫了對RTK的依賴。

達摩院將這套算法作了軟硬一體化實現，研發出適配該算法的高精定位硬體。整套定位系統以10%的成本，實現了業界領先的高精定位。

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