在正式開始討論小行星、彗星和其他太陽系天體前，我們不妨先來了解一下天文學家是如何辨別不同天體的。
天體的分類方法有很多，例如，可以根據它們在望遠鏡下呈現的形狀（球形或不規則形狀）、成分（巖石或冰）、外觀（像彗星一樣模糊或只有一個亮點），或者根據它們軌道的性質來進行劃分。
主流觀點認為體積是最主要的考慮因素：體積比恆星小但大於其他天體的為行星。
那麼問題來了：行星到底有多大？太陽系中繞日公轉的天體有數十億顆之多，其中最大的為木星，其直徑是地球的11倍，而最小的只有塵埃般大小，要用顯微鏡才能看到。
在對天體進行分類時，性質並不在考慮範圍中，在很大程度上，大小行星之間的分界線比較隨心所欲，好比河流和小溪之間的區分。
按照當前的習慣說法，目前太陽系中共有8顆大行星。冥王星曾經也屬於大行星家族的一員，但由於它更像外太陽系天體，天文學家後來將其從大行星行列中除名，並劃入其他分類。
不過眾口難調，冥王星的地位一直備受爭議。美國天文學家查爾斯·科瓦爾（Charles Kowal）在其1988年出版的一本有關小行星的著作中提出了如何界定行星的問題，這在當時來說非常具有前瞻性。
穀神星（Ceres）是目前已知的最大的小行星，它的直徑為952千米，而冥王星的直徑大於2 300千米，當時冥王星還屬於大行星行列。科瓦爾在書中提出了這樣一個問題：「如果我們以後發現直徑超過1 500千米的天體，我們應該怎麼稱呼它們？是叫小行星，還是行星？我可以拍著胸脯說，不到最後關頭，天文學家是不會回答的！」
這一點還真讓他說中了，2003年，終於到了不得不回答這個問題的時候了。
天文學家發現海王星軌道以外有4顆繞日公轉的大天體，其中的3顆分別為鳥神星（Makemake）、妊神星（Haumea）和塞德娜（Sedna）。
還有一顆是鬩神星（Eris），鬩神星的大小和冥王星不相上下，但質量卻比冥王星大27%。
如果說冥王星是行星的話，那鬩神星理所當然也屬於行星。那另外3顆呢？難道也都屬於行星嗎？要是以後再發現其他大天體呢？行星的數量豈不是很快就會達到20、50，乃至1 000了？
所以，到了該重新思考這個問題的時候了。國際天文學聯合會（International Astronomical Union，簡稱IAU）經過投票，決定設立「矮行星」這一天體類型，但此舉也頗有爭議。
冥王星、鬩神星和小行星穀神星成了矮行星家族的第一批成員，曾經位居大行星行列的冥王星如今已被重新定義為小行星（編號：134340），於是，大行星的數量縮減為8個。
截至2012年，只有5個天體被歸入矮行星的行列。
而茫茫宇宙之中，已經確定的既非行星也非矮行星或衛星的天體仍然有數千個之多，IAU將這些天體統稱為「太陽系小天體」，再往下它們還可以細分為彗星（偶爾帶有朦朧的彗發和彗尾的一類冰凍天體）和小行星（從地球上看呈一個光點的巖質天體）。英語中的「minor planet」和「asteroid」皆有小行星之意，但現實中絕大多數人都只用後一個詞來稱呼小型巖質天體。
太陽系中類地行星與巨行星之間存在著一個主小行星帶。目前，天文學家已經在太陽系中發現了超過30萬顆小行星，絕大多數都分布在距離太陽2.1~3.3天文單位的空間裡。今天，小行星家族仍在以每月幾百顆的速度不斷壯大著。
從特寫照片來看，小行星和行星有著截然不同的外觀：大部分小行星呈橢圓形或者不規則的形狀，而且表面一般有山脈、巨石和火山口。
儘管小行星的數量龐大，但它們的質量總和相對而言並不算大。
如果將所有已知的小行星組成一個天體的話，它的質量其實還沒有地球的衛星月球大。