原蜥腳下目是比較原始的恐龍，相對來說體型沒有後面高級恐龍大，大多可以2足行走或可4足行走，食性可能有的是雜食性的。
始盜龍Eoraptor，又名曉掠龍，是世界最早的恐龍之一，演化位置仍未定，可能屬於基礎蜥臀目或基礎獸腳亞目恐龍，它們的身體小型，成年後約1米長，重量估計約10公斤。它的前肢只是後肢長度的一半，而每隻手都有五指。其中最長的三根手指都有爪，被推測是用來捕捉獵物。科學家推測第四以及第五指太小，不足以在捕獵時發生作用。
板龍Plateosaurus，是已知最大的三疊紀恐龍之一，也是三疊紀最大的陸生動物之一，身長可達6到10米，體重估計有7噸。板龍的小型、葉狀牙齒顯示它們為草食性，並且為最早的大型草食性恐龍之一，以高大植被為食，例如針葉樹與蘇鐵。如同它們的近親大椎龍，板龍可能吞食胃石以協助消化食物，因為它們缺乏咀嚼用頰齒。
槽齒龍Thecodontosaurus，是種草食性恐龍，生存於晚三疊世瑞提階。平均身長為1.2米，高度約30公分，體重為30公斤。它們擁有小型頭部、大型拇指尖爪、修長的後肢、長頸部、前肢比後肢短、長尾巴。它們是二足恐龍。槽齒龍前掌有五個手指，後腳掌有五個腳趾。
槽齒龍也是第一個被敘述的三疊紀恐龍。是第四個被命名的恐龍，1836年命名。，前三個分別為斑龍（1824年）、禽龍（1825年）、林龍（1833年）。
大椎龍Massospondylus，生存於侏羅紀早期，約2億年前到1億8300萬年前。長久以來，大椎龍被描述成四足恐龍，但一份2007年的研究認為大椎龍是二足恐龍。雖然基礎蜥腳類恐龍被推論可能為雜食性動物，大椎龍卻可能是植食性動物。大椎龍身長4到6米，具有長頸部、長尾巴、小型頭部、以及修長的身體。大椎龍的前肢具有銳利的拇指指爪，可能用來防衛或協助進食。
地爪龍Aardonyx，化石發現於南非的艾略特組（Elliot Formation），年代為侏羅紀早期。地爪龍應該是平常以二足方式移動，也可以用四足方式移動，類似禽龍。
近蜥龍Anchisaurus，又譯安琪龍，生存於侏羅紀早期，約2億到1億9500萬年前。是種小型恐龍，身長估計約2米，體重可能約有27公斤。可以四足也可以兩足行走，前肢有著多種用途。前掌可以向內彎曲用來抓食物。
利奧尼拉龍Leonerasaurus，發現於南美洲阿根廷，地質年代可能是侏羅紀早期。是種小型恐龍，身長估計約2.5米，它們是個過渡物種，可能代表朝向四足恐龍的演化趨勢。
祿豐龍Lufengosaurus，生存於侏羅紀早期的我國西南部，是中國第一種由中國人發現並完整挖掘、裝架的恐龍，也常常被認為是中國國內發現的第一種恐龍。嚴格來說，中國國內發現的第一種恐龍是滿洲龍，但由於它是被俄國人越界盜挖走的，並且化石被盜運到俄羅斯保存，因此知名度不高。在1958年，為了慶祝祿豐龍的發現，中國發行了祿豐龍紀念郵票，是第一個登上郵票的恐龍。中國並組架祿豐龍的骨架模型，這是中國的第一個組裝的完整恐龍骨架模型。
如同所有的原蜥腳類恐龍，祿豐龍的後肢比前肢長許多，可能有時是以二足方式行走，尤其是在搜索食物的時候。祿豐龍是種草食性恐龍，並擁有銳利的指爪與牙齒，而拇指的指爪特別大。