牆壁追蹤者
小夥伴們大家好！今天給你們帶來的就是它~
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快樂課堂之結構
下面我們一起來看一下牆壁追蹤者的結構，它是怎樣實現繞著牆壁行走的呢？我們可以看一下圖片
哈哈哈是不是很Q，他的行走方式就像是企鵝兩隻腳前後交替的前進，當速度變快步伐變大的時候就變成了下面這個樣子咯，其實雙足的動物包括人都是以這樣的方式走路的。
所以這個牆壁追蹤者也是以左右輪子交替運動的方式前進的（單光電傳感器巡線也是這個方式），那我們知道他只有一個電機是如何實現分時傳動的呢？
這裡我們來看一下下面的結構：
沒錯，有的小夥伴可能已經看出來了，五十川老師在這裡巧妙的利用了惰輪：黑色的齒輪會隨著電機轉動方向的改變，帶動綠色的梁向兩邊的斜面齒輪傳動，從而實現了分時。
接下來我們就一起來學習一下惰輪：
惰輪是指在兩個不互相接觸的傳動齒輪中間起傳遞作用的齒輪，同時跟這兩個齒輪嚙合，用來改變被動齒輪的轉動方向，使之與主動齒輪相同。（來自百度百科）
簡單的來說就是起到傳動作用的一個齒輪。
如下圖所示：
這裡我們要敲黑板啦！總結一下惰輪的兩個特點：
一個改變：改變的是從動輪的傳動方向。
一個不變：不變的是主動輪與從動輪的傳動比
（也就是說1和3中間無論加幾個什麼樣的齒輪都不會改變主動輪與從動輪的傳動比）。
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快樂課堂之程序
下面我們來看一下他的程序如下圖，今天利用的是距離感應器，比較適合中後期的學生上課。
首先用黃色的信息發送模塊（信封），在下面加上小眼睛（運動（距離）傳感器）。我們看到如下圖所示運動（距離）傳感器有4種狀態，我們選擇的是第四種讀數狀態。
這時我們就可以發送運動（距離）傳感器檢測到的數字了（0-10）,但是還需要接收數字就要用到如上圖黃色的信息開始模塊，在下方添加接收的數字執行電機轉動指令。那這麼多數字可能有點懵了￣□￣｜｜我們是如何判斷電機是朝哪個方向轉動的呢？
我們這裡就做個小延伸，如果能夠理解EV3單光電傳感器巡線就能理解今天這個牆壁追蹤者的程序啦！為什麼要用這個EV3的呢？其實他們的前進方式和程序的思路很相似，下面我們就來看一下視頻：
（視頻來自騰訊李航老師）
總結一下單光電巡線最關鍵的一點就是巡的黑線與白色圖紙的交界處，如下圖：
而我們的這節課巡的就是我們設定的距離感應器檢測到的距離如下圖：（看了這張圖我們就一定可以理解啦）
比如我們想讓小車一直與牆壁保持在5cm的距離，就在感應器檢測到大於5的時候向靠近牆壁的方向轉彎，當檢測到小於5cm的時候向遠離牆壁的方向轉彎，這時就可以左右擺動並沿著牆壁前進啦！O(∩_∩)O~