平行開閉型手爪有2爪、三爪和四爪，雖然爪子數量不同，但內部結構和選型方法都是相似的，下面詳細介紹一下SMC平行開閉手爪的內部構造和選型步驟。
1. 平行開閉型手爪內部結構
手爪安裝面設置定位孔，手爪可以從頂面或底面安裝，手指採用楔形結構傳力，實現±0.01mm定位精度。
另外，手爪還可選配防塵罩、中心通孔、中心推板的結構。中心通孔可以用來通壓縮空氣，中心推板有氣缸和彈簧驅動兩種形式。
手爪主要由缸體、活塞杆、磁環、密封圈等組成。
2 手爪選型步驟
步驟1 確定夾持力
步驟2 確定夾持點距離
夾持力可以取工件重量的10~20倍，根據抓取方式和工件尺寸確定夾持點距離，隨著夾持點距離的增加，夾持能力在下降。
夾持點距離是指工件（含手指）中心離滑塊安裝面的距離，有效夾持力指的是每個手爪的推力。