古代遊泳，根據現有史料的考證，國內外較一致的看法是產生於居住在江、河、湖、海一帶的古代人。他們為了生存，必然要在水中捕捉水鳥和魚類作食物，通過觀察和模仿魚類、青蛙等動物在水中遊動的動作，逐漸學會了遊泳。記載中遊泳，始於五千年前。但遊泳作為一個體育項目得以發展還是近幾十年的事。
遊泳運動是指運用頭部、軀幹、手臂、腿的動作，使身體在水中活動或遊進。現代遊泳運動起源於英國。17世紀60年代，英國不少地區的遊泳活動就開展得相當活躍。1828年，英國在利物浦喬治碼頭修造了第一個室內遊泳池，這種泳池到19世紀30年代，在英國各大市城相繼出現。1837年，在英國倫敦成立了第一個遊泳組織，同時舉辦了英國最早的遊泳比賽。
1869年1月，在倫敦成立了大城市遊泳俱樂部聯合會(現英國業餘遊泳協會前身)並把遊泳作為一個專門的運動項目正式固定下來。並隨之傳入各英殖民地，繼而傳遍全世界。隨著遊泳運動的發展，遊泳被分為實用遊泳和競技遊泳兩大類。實用遊泳又分為側泳、潛泳、反蛙泳、踩水、救護、武裝泅渡;競技遊泳分為蛙泳、爬泳、仰泳、蝶泳。各種遊泳又有多種不同的泳式和技術要求。此外，有一些運動項目，如跳水運動、水球、潛水運動、花樣遊泳等，均以遊泳為基礎。
競技遊泳，從第一屆奧運會(1896年)就列入了奧運會正式項目。發展到現在，各種錦標賽，國際大型比賽不斷推動著競技遊泳的發展，使它的技術動作更完善，創造了一個又一個優異的成績。
歷史與發展自古至今，無論是為了捕獵、逃避猛獸或是遇上海難時得以自救，遊泳都是一門重要的求生技能之一。遠在公元前2500年，古埃及已有類似捷泳的活動。古羅馬人興建的巨大浴池，更是上流社會人士作為餘暇遊泳及社交活動之場所。早期的遊泳活動，只被視為貴族子女教育及士兵訓練的一個重要部份，直至十八世紀末期，工人階級參與遊泳的時間及機會增多後，遊泳才開始成為一種普及的活動。
競技遊泳源於英國及澳洲，後來傳入其他國家，十九世紀中期至二十世紀初，世界各國的遊泳比賽開始普遍起來，遊泳總會亦相繼成立。英國業餘遊泳總會(前身為都會遊泳總會)於1869年成立，是第一個成立的國家遊泳總會。在1850年至1860年間，英國與澳洲已有際遊泳比賽。當國際奧林匹克運動會於1894年6月16日在巴黎成立時，遊泳已被列為1894年的奧運項目之一。至於國際業餘遊泳聯會(FINA)，則成立於1908年。
蛙泳是第一個作為比賽的泳式，而且自由式及蝶泳也是從中發展出來。在1940及1950年代，由於很多日本泳手利用規例的漏洞在長距離比賽中潛泳，從而獲取利益，遊泳規則於1956年便有所更改，只容許泳手在起跳後及轉池後，在水面下只可作一次劃手及蹬腿動作。為了減低水的阻力及加強推進力，胸泳的劃手及蹬腿動作曾有過多次的改革，不過，基本泳姿就一直都沒有多大的出入。
澳洲人韋利士於1850年使用了一種雙手在水面前移的泳姿，這可算是捷泳的雛型。及後英國泳手約翰特拉真於1873年採用了一種用胸泳腿再配合雙手交替前爬的泳式，後來澳洲人李察卡爾又根據特拉真及亞歷韋鹹的泳式，創造了一種『淺打水』的踢腿方法。自此之後，腿的踢法就只有少許的變化。
早期的背泳只是仰浮在水面上，然後再用胸泳的踢腿推進。1900年的奧林匹克運動會，開始有泳員使用手部在水面上過頭前移的泳式，踩踏式的踢腿方式，則要到1912年的奧運會才開始出現。
蝶泳的劃手方法是由德國泳手ErichRademacher首次在1926年的胸泳比賽中使用，當時，他仍使用胸泳的踢腿方式。1952年的奧林匹克運動會之後，國際業餘遊泳聯會(FINA)決定將此泳式與胸泳分開，因而增加了蝶泳，而且泳員更可以採用海豚式的踢腿方法。
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